基于優(yōu)化指標(biāo)的無(wú)模型控制器研究.pdf

1、由于現(xiàn)代工業(yè)生產(chǎn)過(guò)程的復(fù)雜性、非線(xiàn)性和不確定性，實(shí)際工業(yè)過(guò)程中，控制系統(tǒng)中的被控對(duì)象參數(shù)或者結(jié)構(gòu)會(huì)發(fā)生變化，一般無(wú)法獲得其精確的數(shù)學(xué)模型，從而難以對(duì)這類(lèi)被控對(duì)象使用傳統(tǒng)的控制方法，因此，無(wú)模型控制方法應(yīng)運(yùn)而生，并成為了自動(dòng)控制發(fā)展的一個(gè)重要方向。
　　本文以現(xiàn)有的一種無(wú)模型自適應(yīng)控制方法為基礎(chǔ)，基于對(duì)該控制方法的分析和研究，發(fā)現(xiàn)在無(wú)模型自適應(yīng)控制器結(jié)構(gòu)已知的情況下，利用二次型優(yōu)化指標(biāo)不斷的實(shí)時(shí)修正控制器的參數(shù)，直到二次型指標(biāo)最優(yōu)，

2、從而避免了無(wú)模型自適應(yīng)中偽偏導(dǎo)數(shù)的求解等問(wèn)題，同樣達(dá)到了控制器自適應(yīng)的設(shè)計(jì)目的，并使得控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)更為簡(jiǎn)潔直觀。經(jīng)過(guò)對(duì)改進(jìn)算法的深入分析，發(fā)現(xiàn)該方法具有普遍適用性，因此在本文中將該方法進(jìn)行進(jìn)一步的推廣，首先推廣到PID控制中，得到基于優(yōu)化指標(biāo)的PID自適應(yīng)控制器算法，最后推廣到更為一般的形式，得到基于優(yōu)化指標(biāo)的一般形式無(wú)模型控制器。
　　本文主要完成了以下的內(nèi)容:
　　首先，介紹了無(wú)模型控制的概況，包括無(wú)模型控制發(fā)展的過(guò)程

3、和研究現(xiàn)狀。在此基礎(chǔ)上詳細(xì)的介紹了一種常見(jiàn)的無(wú)模型自適應(yīng)控制，包括該方法的控制律和偽偏導(dǎo)數(shù)的推導(dǎo)過(guò)程。針對(duì)該無(wú)模型自適應(yīng)中存在的不足進(jìn)行改進(jìn)，給出一種改進(jìn)算法，即采用二次型優(yōu)化指標(biāo)來(lái)對(duì)無(wú)模型控制器參數(shù)進(jìn)行自適應(yīng)修正，并對(duì)改進(jìn)后的基于優(yōu)化指標(biāo)的無(wú)模型控制器進(jìn)行了穩(wěn)定性分析。
　　其次，對(duì)基于優(yōu)化指標(biāo)的無(wú)模型自適應(yīng)控制方法進(jìn)行推廣，推廣到一般的PID控制算法中，得到基于優(yōu)化指標(biāo)的PID自適應(yīng)控制器，詳細(xì)介紹了基于優(yōu)化指標(biāo)的PID控制器