軟體搜救機器人的研究.pdf

1、世界各地每年都會發(fā)生大量的自然災害和人為災害，對人類的財產(chǎn)和生命造成了巨大的威脅和損失。在做好預防措施的同時，災難發(fā)生后如何挽救更多幸存者變得十分重要。隨著機器人技術(shù)的發(fā)展，將其運用至災后搜救工作中可以提高搜救效率。在此背景下，結(jié)合目前最新的軟體機器人技術(shù)，本文設(shè)計了一款氣壓驅(qū)動的細長型軟體搜救機器人。
　　本文所涉及的軟體搜救機器人是基于廢墟內(nèi)部狹窄通道的特點而設(shè)計。該機器人系統(tǒng)主要由前端的軟體搜救機器人，氣管臂，氣動控制平臺以

2、及PC上位機構(gòu)成。軟體搜救機器人由兩端的支撐結(jié)構(gòu)，中間的軟體伸縮關(guān)節(jié)和軟體彎曲關(guān)節(jié)組成，結(jié)構(gòu)緊湊，直徑最大處為80mm，長度為250mm?？梢赃M入長達4米的狹窄通道。整個機器人采用氣壓驅(qū)動，模仿尺蠖的蠕動方式前進。
　　在完成機構(gòu)設(shè)計的基礎(chǔ)上，本文對軟體機器人所需的驅(qū)動力進行了分析，確定了相關(guān)參數(shù)。分別用經(jīng)典力學理論和Mooney-Rivlin應(yīng)變能密度理論對軟體伸縮關(guān)節(jié)進行了建模，得到了壓強與伸長量之間的關(guān)系。利用ABAQUS有