六軸機器人及其鍛壓輔具在鍛壓生產(chǎn)中的應用研究.pdf

1、由于傳統(tǒng)的鍛壓現(xiàn)場噪音大、環(huán)境中的粉塵較多，對于長時間從事鍛壓生產(chǎn)操作工人的健康產(chǎn)生危害;工人長久重復單一操作易產(chǎn)生疲勞，存在很大的安全隱患。近年來，隨著鍛壓技術(shù)的不斷進步，模具的使用壽命達到較高水平，鍛壓的生產(chǎn)效率進一步提高，出現(xiàn)了每分鐘鍛壓次數(shù)高達400次的高速沖床，人工操作顯然已經(jīng)不能滿足鍛壓生產(chǎn)技術(shù)的要求，為了提高鍛壓生產(chǎn)的效率和安全性，采用機器人代替人工操作的鍛壓自動化生產(chǎn)線為解決這一問題的提供了有效途徑，具有廣闊的應用前景和

2、市場。
　　本文在論述國內(nèi)外鍛壓機器人和鍛壓自動化生產(chǎn)線研究現(xiàn)狀的基礎(chǔ)上，提出了一種合理選擇鍛壓專用機器人的選型方案，分析了機器人手臂比例關(guān)系對機器人工作性能的影響;針對鍛壓生產(chǎn)的特點設計專用機械手和相關(guān)輔具，提供了一套完整的鍛壓生產(chǎn)線自動化設計方案，最大程度的節(jié)約了人力成本，使鍛壓生產(chǎn)線實現(xiàn)完全自動化操作。
　　對鍛壓機器人的運動學特性進行了分析研究，采用D-H法建立機器人的正運動學方程并求解機器人的逆運動學解，并對機械臂