一種自適應(yīng)型空調(diào)管道清洗機器人的結(jié)構(gòu)研制與運動分析.pdf

1、隨著社會的進(jìn)步,中央空調(diào)在公共場所越加普及,為人們制造舒適的環(huán)境溫度而受到人們推崇,成為人們工作和生活不可缺少設(shè)施。然而中央空調(diào)通風(fēng)管道的積塵不能得到及時清洗而引起的空氣污染對人體健康有著極大危害;另外嚴(yán)重不潔的空調(diào)風(fēng)管亦會引起制冷效果的下降,從而造成大量的能源浪費。因此,從人們身心健康和節(jié)約能源的角度出發(fā),中央空調(diào)的清洗早已成為一個刻不容緩問題,越來越受到政府和社會的重視,而中央空調(diào)清潔機器人作為中央空調(diào)通風(fēng)管道清潔的主要設(shè)備,具有很

2、高的實用價值與商業(yè)價值。
　　本文首先介紹了課題研究的目的意義,指出中央空調(diào)管道定期清掃的必要性,并分析了國內(nèi)外中央空調(diào)風(fēng)管清掃機器人的發(fā)展?fàn)顩r及其不足之處。針對這種情況,本文中研制出一種自適應(yīng)型空調(diào)管道清掃機器人,能夠滿足各種形狀管道的清掃工作要求。該管道清潔機器人采用雙履帶式的移動機構(gòu),驅(qū)動電機置于履帶足內(nèi)部,每個履帶足形成一個整體與機器人本體相連,在工作中可以通過履帶足變位裝置來調(diào)整張開的角度;同時清掃機構(gòu)中設(shè)計了一個能夠更

3、換刷頭的裝置,工作前根據(jù)管道的情況來選用相應(yīng)的刷頭,這兩個裝置配合使用,從而使該機器人能夠適應(yīng)各種不同形狀的管道。文中確定了機器人的主體結(jié)構(gòu)尺寸,各驅(qū)動電機、履帶足以及其他各部件的結(jié)構(gòu)參數(shù),并給出機器人整體和各關(guān)鍵機構(gòu)的結(jié)構(gòu)圖及其之間的關(guān)系,分析了它們的工作原理。為了保證機器人在管道內(nèi)的正常工作,本文隨后對其各種運動狀態(tài)和受力情況進(jìn)行了詳細(xì)的分析,主要包括對機器人通過垂直平臺、爬坡和跨越溝道的研究,進(jìn)而確定出合理優(yōu)化的結(jié)構(gòu)參數(shù)和對機器人