四輪代步智能小車平臺的設(shè)計(jì)開發(fā).pdf

1、隨著計(jì)算機(jī)技術(shù)、現(xiàn)代電子技術(shù)、人工智能技術(shù)、自動控制技術(shù)及信息技術(shù)等技術(shù)水平突飛猛進(jìn)的發(fā)展以及多學(xué)科領(lǐng)域知識的交叉和融合，智能機(jī)器人技術(shù)得以迅速拓寬和延伸，智能機(jī)器人產(chǎn)品在人類生活、工作等各方面發(fā)揮的作用日益凸顯。作為教育及科研機(jī)構(gòu)，開發(fā)一種環(huán)境適應(yīng)能力強(qiáng)，能滿足多種功能需求的低成本初、中級智能機(jī)器人實(shí)驗(yàn)平臺勢在必行。
　　基于智能輪椅的應(yīng)用實(shí)例，針對現(xiàn)有智能機(jī)器人開發(fā)平臺的貧乏及其開放性及擴(kuò)展性的不足，設(shè)計(jì)并研發(fā)了一款四輪代步智

2、能小車平臺。從平臺的機(jī)械結(jié)構(gòu)及軟硬件系統(tǒng)設(shè)計(jì)及搭建入手，充分考慮并實(shí)現(xiàn)對底層驅(qū)動及控制細(xì)節(jié)的開放，為用戶提供一個(gè)軟硬件開放的、可擴(kuò)展的低成本初、中級智能移動機(jī)器人實(shí)驗(yàn)平臺。
　　整個(gè)平臺設(shè)計(jì)主要從三個(gè)部分入手：
　　（1）機(jī)械部分利用Pro/E設(shè)計(jì)各部件三維建模并組裝整車三維效果圖，利用AutoCAD對部分加工部件進(jìn)行詳細(xì)的設(shè)計(jì)，保證車身機(jī)械設(shè)計(jì)與制造過程實(shí)現(xiàn)精確的數(shù)據(jù)傳遞，確保機(jī)械結(jié)構(gòu)無縫連接。
　?。?）硬件平臺采

3、用微控制器STM32F103VET6，并對其資源進(jìn)行硬件擴(kuò)展，提供豐富的接口資源，保證硬件平臺的可擴(kuò)展性，便于各種功能的實(shí)現(xiàn)。
　?。?）軟件平臺包括下位機(jī)軟件及上位機(jī)軟件：下位機(jī)軟件以STM32F103VET6微控制器為核心，移植uC/OS-II嵌入式實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)，利用RealView MDK開發(fā)套件基于C高級語言自主設(shè)計(jì)編寫各種接口和功能函數(shù)；上位機(jī)軟件基于Windows操作系統(tǒng)，采用VC++與Matlab混合編程，提供系統(tǒng)開