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1、ALV作為一類輪式移動機器人,近年來無論是在理論研究和實際應(yīng)用中都得到了越來越為普遍的關(guān)注.該文討論研究的對象是ALV的一個實例--四輪自主式地面小車.它集眾多技術(shù)于一體,是一個龐雜的高技術(shù)系統(tǒng).該文介紹了四輪自主式小車的體系結(jié)構(gòu),給出了系統(tǒng)描述,提出了設(shè)計要求并做了整體上的初步設(shè)計.該文對自主式地面小車進行了運動學(xué)分析,給出并證明了其運動學(xué)方程.ALV的自主性的一個重要體現(xiàn)便在于它對環(huán)境的適應(yīng)能力,該文針對ALV對非結(jié)構(gòu)化環(huán)境的適應(yīng)性
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