智能小車課程設計--智能循跡小車

1、<p><b>　　智能循跡小車</b></p><p><b>　　【摘要】</b></p><p>　　本課題是基于低功耗單片機的智能小車的設計與實現(xiàn)，小車完成的主要功能是能夠自主識別黑色引導線并根據(jù)黑線走向?qū)崿F(xiàn)快速穩(wěn)定的尋線行駛。小車系統(tǒng)以單片機為系統(tǒng)控制處器；采用紅外傳感獲取賽道的信息，來對小車的方向和速度進行控制。此外，對整個

2、控制軟件進行設計和程序的編制以及程序的調(diào)試，并最終完成軟件和硬件的融合，實現(xiàn)小車的預期功能。</p><p><b>　　一、實驗目的 </b></p><p>　　這次設計智能小車的目的是為了掌握電路設計的方法和技巧。如何將學習到的理論知識運用到實際當中去，怎樣能夠活學活用，深入的了解電子元器件的使用方法，了解各種元器件的基本用途和方法，能夠靈活敏捷的判斷電路中出現(xiàn)

3、的故障，學會獨立設計電路，積累更多的設計經(jīng)驗 ，加強焊接能力和技巧，完成基本的要求。并能完美的完成這次實訓。</p><p>　　根據(jù)老師給的控制要求，和自己的發(fā)揮擴充能力，獨立的，大膽的去實踐，開拓創(chuàng)新，能夠?qū)⒆约旱南敕w現(xiàn)到實際電路當中去。</p><p><b>　　二、設計方案</b></p><p>　　該智能車采用紅外傳感器對賽道進

4、行道路檢測，單片機根據(jù)采集到的信號的不同狀態(tài)判斷小車當前狀態(tài)，通過電機驅(qū)動芯片發(fā)出控制命令，控制電機的工作狀態(tài)以實現(xiàn)對小車姿態(tài)的控制。</p><p><b>　　三、各芯片說明</b></p><p>　　W981216BH-6</p><p>　　一種髙速度同步動態(tài)隨機存取存儲器(SDRAM), 具有 1M 字(words) *4 層(ba

5、nks)*16 位(bits)的存儲結(jié)構(gòu)組織.傳輸數(shù)據(jù)帶寬最高達 166M 字/秒(-6)。</p><p>　　對SDRAM是否訪問是突發(fā)導向。在一個頁面連續(xù)的內(nèi)存位置可在一個1, 2, 4, 8或整頁突發(fā)訪問時長和行選擇組由活動命令。列地址自動生成的SDRAM的內(nèi)部計數(shù)器在突發(fā)運作。隨機欄也可以通過閱讀在每個時鐘周期提供其地址。該多組特性使交織在內(nèi)部銀行隱藏預充電時間。通過讓一個可編程的模式寄存器，該系統(tǒng)可以

6、改變突發(fā)長度，延時周期，交錯或連續(xù)突發(fā)最大限度地發(fā)揮其性能。 W981216BH是在理想的主內(nèi)存高性能應用。</p><p><b>　　特征：</b></p><p>　　1、.3V±0.3V電源</p><p>　　2、截至143 MHz時鐘頻率</p><p>　　3、2,097,152字×4層

7、×16 位組織</p><p>　　4、自動刷新和自刷新</p><p>　　5、CAS 延時：2和3</p><p>　　6、突發(fā)長度：1, 2, 4, 8,和整頁</p><p>　　7、突發(fā)讀，寫單人模式</p><p>　　8、自動預充電和預充電控制</p><p>　　9、4

8、K刷新周期/ 64 ms</p><p>　　TE28F160C3BD70（快閃記憶體）</p><p>　　該設備提供高性能異步的包兼容密度讀取與16位數(shù)據(jù)總線。</p><p>　　該器件提供三種低功耗節(jié)電功能：自動節(jié)能待機（APS)，,模式和深度掉電模式，這三個功率節(jié)省功耗的功能顯著增強靈活性</p><p>　　特點：1、柔性Smar

9、t Voltage技術(shù) 2.7 V– 3.6 V讀/編程/擦除</p><p>　　2、1.65 V–2.5 V或2.7 V–3.6 V / O選項 降低整體系統(tǒng)功耗</p><p>　　3、優(yōu)化架構(gòu)的代碼，數(shù)據(jù)存儲</p><p>　　4、柔性塊鎖定 鎖定/解鎖任何座，保護上電</p><p><b>　　5、低功耗</b&

10、gt;</p><p>　　6、128-bit保護寄存器</p><p>　　SN74LVC1G14</p><p>　　施密特觸發(fā)器是一種特殊的門電路，與普通的門電路不同，施密特觸發(fā)器有兩個閥值電壓，分別稱為正向閥值電壓和負向閥值電壓。這種單一的施密特觸發(fā)器逆變器是專為1.65-V到5.5-V VCC運作。該器件包含一個SN74LVC1G14逆變器和執(zhí)行布爾函數(shù)Y

11、 = A。</p><p>　　施密特觸發(fā)器也有兩個穩(wěn)定狀態(tài)，但與一般觸發(fā)器不同的是，施密特觸發(fā)器采用電位觸發(fā)方式，其狀態(tài)由輸入信號電位維持；對于負向遞減和正向遞增兩種不同變化方向的輸入信號，施密特觸發(fā)器有不同的閥值電壓。</p><p>　　利用施密特觸發(fā)器狀態(tài)轉(zhuǎn)換過程中的正反饋作用，可以把邊沿變化緩慢的周期性信號變換為邊沿很陡的矩形脈沖信號。輸入的信號只要幅度大于vt+，即可在施密特觸

12、發(fā)器的輸出端得到同等頻率的矩形脈沖信號。</p><p>　　施密特觸發(fā)器的應用：</p><p>　　1、波形變換：可將三角波、正弦波等變換成矩形波</p><p>　　2、脈沖波的整形：數(shù)字系統(tǒng)中，矩形脈沖在傳輸中經(jīng)常發(fā)生波形畸變，出現(xiàn)上升沿和下降沿出現(xiàn)不夠理想的情況，可用施密特觸發(fā)器整形后，獲得較理想的矩形脈沖</p><p>　　3、

13、脈沖鑒幅：幅度不同、不規(guī)則的脈沖信號時加到施密特觸發(fā)器的輸入端時，能選擇幅度大于欲設值的脈沖信號進行輸出。</p><p>　　晶振作用：給單片機正常工作提供穩(wěn)定的時鐘信號。</p><p><b>　　MAX3221</b></p><p>　　MAX3221由一條線驅(qū)動器，一條線接收器和一個帶有±15-kVESD保護的雙電荷泵。該

14、器件可滿足TIA/EIA-232-F要求，并在一個異步通信控制器和串行端口連接器之間提供接口。電荷泵和四個小型外接電容器可在3V到5.5V電源電壓下工作。這些器件在數(shù)據(jù)信號率達到250 kbit / s和最高的30-V/µs 驅(qū)動輸出回轉(zhuǎn)率時工作。</p><p><b>　　應用：</b></p><p>　　1、電池供電，手持，和便攜式設備</p&

15、gt;<p>　　2、PDAs和掌上PCs</p><p>　　3、筆記本，Subnotebooks和筆記本電腦</p><p><b>　　4、數(shù)碼相機</b></p><p>　　5、移動電話和無線設備</p><p><b>　　RS232</b></p><

16、p>　　RS-232是現(xiàn)在主流的串行通信接口之一。</p><p><b>　　MAX809R</b></p><p>　　是功能單一的MAX809/MAX810微處理器復位芯片。用于監(jiān)測微處理器和其它邏輯供應電壓系統(tǒng).它可以在上電、掉電、和節(jié)電情況下向微控制器提供復位信號。當電源電壓低于預設的門檻電壓時，器件會發(fā)出復位信號，直到在一段時間內(nèi)電源電壓又恢復到高于

17、門檻電壓為止。</p><p>　　MAX809有低電平有效的復位輸出，而MAX810有高電平有效的復位輸出。典型值是17uA的低電平電流時MAX809/MAX810能理想地用于便攜式，電池供電的設備，它們使用3管腳的SOT23封裝。</p><p>　　應用：嵌入式控制器、電池供電系統(tǒng)、無線通信系統(tǒng)、PDA和手持式設備</p><p>　　LED FOR DEBU

18、G（LED調(diào)試）</p><p>　　LED：發(fā)光二極管，是一種能夠?qū)㈦娔苻D(zhuǎn)化為可見光的固態(tài)的半導體器件，它可以直接把電轉(zhuǎn)化為光</p><p><b>　　CD4066</b></p><p>　　CD4066是四雙向模擬開關(guān)，主要用作模擬或數(shù)字信號的多路傳輸。引出端排列與CC4016一致，但具有比較低的導通阻抗。另外，導通阻抗在整個輸入信號

19、范圍內(nèi)基本不變。CD4066由四個相互獨立的雙向開關(guān)組成，每個開關(guān)有一個控制信號，開關(guān)中的p和n器件在控制信號作用下同時開關(guān)。這種結(jié)構(gòu)消除了開關(guān)晶體管閥值電壓隨輸入信號的變化，因此在整個工作信號范圍內(nèi)導通阻抗比較低。與單通道開關(guān)相比，具有輸入信號峰值電壓范圍等于電源電壓以及在輸入信號范圍內(nèi)導通阻抗比較穩(wěn)定等優(yōu)點。</p><p><b>　　應用：</b></p><p&

20、gt;　?。?）模擬信號開關(guān)/多路復用：信號選通、調(diào)制器、靜噪控制、解調(diào)器、 削波器、換向開關(guān)</p><p>　?。?）數(shù)字信號開關(guān)/多路復用3、傳輸門邏輯實現(xiàn)4、模擬到數(shù)字及數(shù)模轉(zhuǎn)換5、數(shù)字控制頻率，阻抗，相位和Analog Signal Gain</p><p><b>　　VS2576</b></p><p>　　VS2576系列電壓調(diào)

21、節(jié)器是單片集成電路，提供了所有轉(zhuǎn)換開關(guān)調(diào)節(jié)器的有效功能，在極好的線路和負載調(diào)解下具有3A的驅(qū)動能力。這種器件適合于3.3V，5V，12V，15V的固定電壓，和可調(diào)的輸出形式。</p><p>　　只需最少數(shù)量的外圍器件，調(diào)節(jié)器就會被使用，內(nèi)部包含有頻率補償和一個固定頻率的振蕩器。</p><p>　　VS2576系列提供了一個高效的，比較流行的三端線性調(diào)節(jié)器，他從根根上降低了半導體散熱片的

22、尺寸，在許多情況下不需要散熱。</p><p>　　現(xiàn)在幾個不同的生產(chǎn)商已經(jīng)生產(chǎn)了由VS2576優(yōu)化制作的標準的電感器系列，這個特性大大簡化了功耗開關(guān)模式的設計。</p><p>　　其他特性還包括在指定的輸入電壓和輸出負載條件下，保證±4%輸出電壓的誤差和±10%振蕩器頻率的誤差。還包括外圍關(guān)閉電路，典型值為50uA備用電流。輸出轉(zhuǎn)換還包括在出錯條件下，環(huán)路電流限制和

23、出于芯片保護熱敏關(guān)閉電路。</p><p><b>　　主要特點：</b></p><p>　　1、3.3V，5V，12V，15V的固定電壓和可調(diào)節(jié)的輸出形式</p><p>　　2、可調(diào)節(jié)形式輸出電壓的范圍在1.23V到37V之間（對于高壓系列為57V），誤差范圍±4%</p><p>　　3、保證3A的輸出

24、電流</p><p>　　4、輸入電壓范圍，對于高壓系列為40V到60V</p><p>　　5、僅僅需要四個外圍器件</p><p>　　6、內(nèi)部振蕩器為52kHz的固定頻率</p><p>　　7、TTL關(guān)斷電路能力，低功耗等待模式</p><p><b>　　8、高效</b></p&g

25、t;<p>　　C39：穩(wěn)壓器二極管</p><p>　　特點：總功耗：1、最大. 1.3 W；2、工作電壓范圍：標稱3.3 V到75 V (E24范圍）</p><p>　　IN5822：3.0安培壘肖特基整流器</p><p>　　RED：交流線路頻率分頻器</p><p>　　P89LPC938FDH（微控制器（MCU））

26、</p><p>　　8-bit微控制器，帶有加速two-clock 80C51核心8 kb的3 V byte-erasable閃光10-bit A/D轉(zhuǎn)換器</p><p>　　該P89LPC938是一種單芯片微控制器，低成本封裝，基于一個高性能的處理器結(jié)構(gòu)，指令執(zhí)行在2到4個時鐘周期的指令，六倍標準80C51器件。許多系統(tǒng)級的功能已被納入P89LPC938，從而減少元件數(shù)量，電路板空間

27、。</p><p><b>　　主要特點：</b></p><p>　　1、256-byte RAM數(shù)據(jù)存儲器和輔助512-byte片上RAM</p><p>　　2、CCU提供PWM,輸入捕捉，輸出比較功能</p><p>　　3、準確度的內(nèi)部RC振蕩器時不需要外部振蕩器的操作組件。該RC振蕩器選項可選，并?ne可調(diào)&

28、lt;/p><p>　　4、 8-input復10-bit的A / D轉(zhuǎn)換器.兩個可選擇的模擬比較器輸入和參考源</p><p><b>　　功能：</b></p><p>　　1、一個高性能80C51 CPU提供111 ns指令周期222 ns所有除乘法和除法指令時，在18 MHz。執(zhí)行，這是六倍的標準80C51性能運行在相同的時鐘頻率.較低的時

29、鐘頻率相同的性能結(jié)果，降低功耗EMI。</p><p>　　2、串行Flash ICP允許簡單的生產(chǎn)與商用EPROM編碼程序員。閃光安全 bits防止讀數(shù)敏感的應用程序。</p><p>　　3、串行Flash ISP允許編碼，而該設備是安裝在最終應用。</p><p>　　4、在應用中的Flash程序存儲器的編程.這允許改變代碼在程序運行。</p>

30、<p>　　5、看門狗有獨立的片內(nèi)振蕩器，無需外部元件?？撮T狗預分頻器有8種選擇</p><p>　　AMS1084-3.3</p><p>　　可調(diào)和固定的電壓調(diào)節(jié)器AMS1084系列旨在提供5A輸出電流和操作到1V input-to-output差距。該裝置的漏失電壓為保證在最大輸出的最大1.5V當前，減少在低負載電流。片上微調(diào)調(diào)節(jié)參考電壓1%.電流限制也修剪，超負荷的壓力下

31、最小同時在條件穩(wěn)壓器和電源電路。</p><p>　　該AMS1084設備的引腳與老式三端穩(wěn)壓器兼容，并在3鉛TO-220 包裝，3提供和2鉛TO-263（塑膠DD)和TO-252 (D PAK) 包裝。</p><p><b>　　特征：</b></p><p>　　1、三端可調(diào)或固定1.5V, 2.5V, 2.85V, 3.0V, 3.3V

32、, 3.5V和5.0V</p><p><b>　　2、電流輸出5A</b></p><p>　　3、操作低至1V 漏失</p><p>　　4、線路調(diào)整：0.015%</p><p>　　5、負載調(diào)整率：0.1%</p><p>　　6、TO-220, TO-263和TO-252封裝</p

33、><p><b>　　應用：</b></p><p>　　1、高效率線性穩(wěn)壓器</p><p>　　2、用于開關(guān)電源的后穩(wěn)壓器</p><p><b>　　3、微處理器供應</b></p><p><b>　　4、電池充電器</b></p>&

34、lt;p><b>　　5、恒流穩(wěn)壓器</b></p><p>　　6、筆記本電腦/個人電腦耗材</p><p>　　AMS1117_2.5</p><p>　　AMS1117系列穩(wěn)壓器有可調(diào)版與多種固定電壓版，設計用于提供1A輸出電流且工作壓差可低至1V。在最大輸出電流時，AMS1117器件的壓差保證最大不超過1.3V，并隨負載電流的減小

35、而逐漸降低。 </p><p>　　AMS1117的片上微調(diào)把基準電壓調(diào)整到1.5%的誤差以內(nèi)，而且電流限制也得到了調(diào)整，以盡量減少因穩(wěn)壓器和電源電路超載而造成的壓力。 </p><p>　　AMS1117器件引腳上兼容其他三端SCSI穩(wěn)壓器，提供適用貼片安裝的SOT-223，8引腳SOIC，和TO-252(DPAK)塑料封裝。</p><p><b>　

36、　應用：</b></p><p>　　高效率線性穩(wěn)壓器、用于開關(guān)電源的后穩(wěn)壓器、5V到3.3V線性穩(wěn)壓器、電池充電器、積極SCSI終結(jié)者、筆記本電腦的電源管理、電池供電的儀器</p><p>　　IN4148是一種小型的高速開關(guān)二極管，開關(guān)比較迅速，廣泛用于信號頻率較高的電路進行單向?qū)ǜ綦x,以及通訊、電腦板、電視機電路及工業(yè)控制電路中</p><p>

37、　　CORE 雙核芯片，即在一枚芯片上封裝入兩個處理器。</p><p>　　HEADER 5 X 2</p><p>　　5 X2的接插件，用于接線。</p><p><b>　　復位電路</b></p><p>　　復位電路是必不可少的一部分，復位電路的第一功能是上電復位。一般微機電路正常工作需要供電電源為5V

38、77;5%，即4.75～5.25V。由于微機電路是時序數(shù)字電路，它需要穩(wěn)定的時鐘信號，因此在電源上電時，只有當VCC超過4.75V低于5.25V以及晶體振蕩器穩(wěn)定工作時，復位信號才被撤除，微機電路開始正常工作。</p><p>　　單片機復位電路主要有四種類型：（1）微分型復位電路；（2）積分型復位電路；（3）比較器型復位電路；（4）看門狗型復位電路。</p><p>　　復位電路工作原理

39、：VCC上電時，C充電，在10K電阻上出現(xiàn)電壓，使得單片機復位；幾個毫秒后，C充滿，10K電阻上電流降為0，電壓也為0，使得單片機進入工作狀態(tài)。</p><p><b>　　DS1232LPS</b></p><p>　　該DS1232LP/LPS芯片低功耗MicroMonitor監(jiān)視微處理器三個重要條件：電源供應器，軟件執(zhí)行和外部過騎.</p><

40、;p><b>　　引腳說明：</b></p><p>　　PBRST–按鍵復位輸入</p><p><b>　　TD–延時設置</b></p><p>　　TOL–選擇5%或10% V CC檢測</p><p><b>　　GND–地面</b></p>&l

41、t;p>　　RST–復位輸出（高）</p><p>　　RST–復位輸出（低電平有效，開漏）</p><p>　　意法半導體–選通輸入</p><p><b>　　VCC–+5伏電源</b></p><p><b>　　SKP1：揚聲器</b></p><p>　　PD

42、IUSBP11AD</p><p>　　PDIUSBP11A是一個通用的USB收發(fā)器芯片。</p><p>　　USB接口主要用于傳輸數(shù)據(jù)。</p><p><b>　　74HCT541</b></p><p>　　為八進制非反相緩沖器/線路驅(qū)動器與三態(tài)輸出</p><p><b>　　

43、特征：</b></p><p><b>　　1、非反相輸出</b></p><p>　　2、輸出能力：總線 驅(qū)動器</p><p>　　3、ICC類別：MSI</p><p><b>　　實驗小結(jié)</b></p><p>　　計算機的發(fā)展日新月異，其技術(shù)也突飛猛進

44、，嵌入式系統(tǒng)是近年來發(fā)展很快的計算機方面的學科方向，并迅速滲透到控制、自動化、儀器儀表等學科。 </p><p>　　根據(jù)本次課程設計要求，我們系統(tǒng)地閱讀了大量的資料，并認真分析了設計課題的需求，還系統(tǒng)學習了ARM系列單片機的工作原理及其使用方法，并獨自設計智能小車的整個項目。</p><p>　　雖然條件艱苦，但經(jīng)過不懈鉆研和努力，研究所有所需的元器件，并系統(tǒng)的進行了多項試驗，最終做出了

45、整個小車的硬件系統(tǒng)，然后結(jié)合課題任務和小車硬件進行了程序的編制，本系統(tǒng)能夠基本滿足設計要求，能夠較快較平穩(wěn)的使小車沿引導線行駛，但由于經(jīng)驗能力有限，該系統(tǒng)還存在著許多不盡人意的地方，有待于進一步的完善與改進。</p><p>　　通過本次課程設計，不僅是對我們課本所學知識的考查，更是對我的自學能力和收集資料能力以及動手能力的考驗。本次課程設計使我們對一個項目的整體設計有了初步認識，還認識了幾種傳感器，并能獨立設計