基于構(gòu)建型神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的發(fā)育型機(jī)器人指向系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn).pdf

1、機(jī)器人源于上世紀(jì)20年代(1921),是能夠自動(dòng)執(zhí)行工作任務(wù)的設(shè)備,傳統(tǒng)機(jī)器人通過一定技術(shù)的驅(qū)動(dòng),完成預(yù)編的動(dòng)作程序或者執(zhí)行單獨(dú)對(duì)應(yīng)的指令。在近100年的發(fā)展中根據(jù)功能分為了:家用型機(jī)器人、工業(yè)機(jī)器人、人形化機(jī)器人、軍用機(jī)器人等。其中家用型機(jī)器人旨在通過人類簡單的語音或是動(dòng)作命令、根據(jù)已有的環(huán)境完成簡單的家務(wù);工業(yè)機(jī)器人是機(jī)器人中發(fā)展較快、具有極大社會(huì)效益、目前也較成熟的機(jī)器人,工業(yè)機(jī)器人是面向工業(yè)領(lǐng)域的、通常具有多關(guān)節(jié)機(jī)械手或多自由度

2、的機(jī)器人;人形化機(jī)器人的重點(diǎn)在于模擬人類身體外形、關(guān)節(jié)自由度、皮膚、感知系統(tǒng)等等,以實(shí)現(xiàn)對(duì)人本身的研究和探索,同時(shí)通過這些研究達(dá)到強(qiáng)化人工智能技術(shù)的作用;而軍用機(jī)器人則需要預(yù)定特定的任務(wù),熟悉任務(wù)中所在的環(huán)境,以及良好實(shí)時(shí)反饋操作能力,使其完成人類本身暫時(shí)無法完成的任務(wù)。
　　 多數(shù)機(jī)器人的相關(guān)研究都重點(diǎn)于通過機(jī)器人完成特定的任務(wù),卻不重視人類智能形成的過程的模擬。本文研究將通過發(fā)展型機(jī)器人的已有知識(shí),在仿真環(huán)境中實(shí)現(xiàn)一種機(jī)械臂

3、型的發(fā)展型機(jī)器人,重點(diǎn)在于模擬人類發(fā)育過程中的一個(gè)重要環(huán)節(jié):指向動(dòng)作的發(fā)育。指向動(dòng)作是人類發(fā)育過程中形成語前準(zhǔn)備的重要階段,選擇該階段的動(dòng)作發(fā)育能夠?yàn)榻窈蟮难芯抗ぷ髌鸬戒亯|作用。
　　 本文同時(shí)介紹一種采用構(gòu)建型神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)EMRAN(Extend Minimal Resource Allocating Network)和強(qiáng)化學(xué)習(xí)Q-Learning組合的學(xué)習(xí)系統(tǒng),同時(shí)對(duì)該神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行優(yōu)化,討論使用該神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模擬人類智能、實(shí)現(xiàn)具體功