基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的多軸教學(xué)機(jī)器人控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn).pdf

1、多軸教學(xué)機(jī)器人是面向教學(xué)領(lǐng)域的多關(guān)節(jié)機(jī)械手或多自由度的機(jī)器人，已被國內(nèi)許多院校用于機(jī)械設(shè)計(jì)和自動(dòng)控制設(shè)計(jì)的教學(xué)實(shí)驗(yàn)課程中。教學(xué)機(jī)器人是自動(dòng)執(zhí)行工作的機(jī)器裝置，通過對(duì)其進(jìn)行編寫程序控制步進(jìn)電機(jī)來帶動(dòng)械臂運(yùn)行。它可以由人機(jī)界面來進(jìn)行操作控制，也可以按照預(yù)先在單片機(jī)中編輯的程序按固定軌跡和動(dòng)作來運(yùn)行。
　　本文主要研究了教學(xué)多軸機(jī)器人的設(shè)計(jì)，其中內(nèi)容包括了教學(xué)機(jī)器人硬件部分的設(shè)計(jì)，包括動(dòng)力系統(tǒng)的設(shè)計(jì)，下位機(jī)系統(tǒng)中控制主板的設(shè)計(jì)。還有上位

2、機(jī)控制系統(tǒng)中運(yùn)行軟件的設(shè)計(jì)。討論了運(yùn)動(dòng)軌跡的插補(bǔ)算法，主要是直角空間和關(guān)節(jié)空間的插補(bǔ)算法，在此基礎(chǔ)上討論了分段多項(xiàng)式插補(bǔ)問題和多次插補(bǔ)問題。在本設(shè)計(jì)中給出了一種多軸教學(xué)機(jī)器人的組成結(jié)構(gòu)和運(yùn)行方式，設(shè)計(jì)了運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)。采用了VB和C語言軟件進(jìn)行算法設(shè)計(jì)并且對(duì)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)路徑規(guī)劃進(jìn)行了仿真。
　　由于傳統(tǒng)機(jī)器人控制方法建模難、約束多，控制復(fù)雜，本文使用人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)對(duì)機(jī)器人進(jìn)行上位機(jī)控制，介紹了Hopfield神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)、研究了Hopfie