人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)在機(jī)器人上的研究與應(yīng)用.pdf

1、本論文以機(jī)器人視覺識(shí)別系統(tǒng)為出發(fā)點(diǎn)，進(jìn)行神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)在機(jī)器人上的研究。根據(jù)機(jī)器人視覺識(shí)別系統(tǒng)所要完成的具體識(shí)別任務(wù)，構(gòu)建一個(gè)基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的視覺識(shí)別系統(tǒng)。 本文通過對(duì)系統(tǒng)功能的研究，結(jié)合神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)、機(jī)器視覺、圖像識(shí)別和圖像處理等技術(shù)，根據(jù)模塊化思想，將基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的視覺識(shí)別系統(tǒng)劃分為輸入信息處理系統(tǒng)和神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)識(shí)別器兩部分，并對(duì)這兩部分分別進(jìn)行研究、設(shè)計(jì)和實(shí)現(xiàn)。 具體的研究?jī)?nèi)容如下： 第一、系統(tǒng)論述了數(shù)字圖像的二維圖像灰度

2、化、圖像增強(qiáng)技術(shù)中的中值濾波，圖像分割等技術(shù)。采用一種改進(jìn)的中值濾波算法增強(qiáng)圖像，并采用迭代式求圖像最佳閥值算法實(shí)現(xiàn)了圖像的二值化分割。在圖像處理的基礎(chǔ)上，定義了一些圖像特征，研究了特征量的計(jì)算方法并加以實(shí)現(xiàn)，給出了實(shí)驗(yàn)結(jié)果。 第二、神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)識(shí)別器的設(shè)計(jì)。通過對(duì)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的研究，選擇了一種神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型，分析神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的相關(guān)參數(shù)的確定原則及神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的BP學(xué)習(xí)算法。根據(jù)BP算法中的缺點(diǎn)，提出對(duì)BP算法的改進(jìn)方法，采用改進(jìn)BP算法對(duì)神經(jīng)網(wǎng)