基于神經(jīng)網(wǎng)絡的上下料機器人視覺伺服控制研究.pdf

1、機器人視覺伺服控制技術是當前機器人技術研發(fā)中的一大熱點。面對日益激烈的市場競爭與經(jīng)濟全球化，工業(yè)機器人的興起對于裝備制造業(yè)的發(fā)展無疑發(fā)揮了重大的推動作用，并且逐漸成了一個國家工業(yè)技術水平與創(chuàng)新實力的重要評量標準。視覺機器人有機結合了機器人技術、智能控制、機器視覺、計算機技術等前沿科技，具備了更高的智能性、自適應性與工作效率。
　　本論文針對當前企業(yè)發(fā)展需求以數(shù)控機床上下料機器人作為研究對象，對安裝有視覺伺服系統(tǒng)的上下料機器人進行視

2、覺伺服控制研究以實現(xiàn)機器人對加工對象的實時定位和高效抓取。文章采用智能控制算法在視覺伺服系統(tǒng)無需標定的情況下進行機器人視覺伺服控制，并通過大量理論研究計算與仿真分析驗證了視覺伺服控制的實時性、有效性和準確性。
　　首先，根據(jù)數(shù)控機床上下料機器人的技術指標、作業(yè)環(huán)境與工作流程，建立機器人視覺伺服控制系統(tǒng)，并對視覺伺服系統(tǒng)的組成、圖像特征選取和視覺伺服控制器設計等關鍵技術進行論述和分析。在構建六自由度上下料機器人運動學模型的基礎上，進

3、行機器人運動學分析與仿真，并且對視覺伺服系統(tǒng)坐標變換、圖像雅可比矩陣和攝像機數(shù)學模型等視覺伺服理論進行分析和推導。
　　其次，針對機器人視覺伺服控制系統(tǒng)的非線性、強耦合及不確定的特點，本文將人工神經(jīng)網(wǎng)絡控制技術與模糊神經(jīng)網(wǎng)絡控制技術分別應用于機床上下料機器人無標定視覺伺服控制研究中。根據(jù)BP神經(jīng)網(wǎng)絡、RBF徑向基函數(shù)神經(jīng)網(wǎng)絡與模糊神經(jīng)網(wǎng)絡各自的性能特點，設計了三種數(shù)控機床上下料機器人視覺伺服控制器，并且通過仿真分析對伺服系統(tǒng)的控制