用于空間交會對接的光學敏感器參數(shù)校準技術研究.pdf

1、隨著計算機視覺的不斷發(fā)展,基于光學敏感器的位姿測量系統(tǒng)因效率高、結構簡單等諸多優(yōu)點被越來越多地應用于空間交會對接當中,并得到了廣泛的研究與發(fā)展。在交會對接過程中,位姿測量系統(tǒng)的性能關系到對接的成敗,而光學敏感器參數(shù)校準作為位姿測量的關鍵環(huán)節(jié),其算法的穩(wěn)定性及校準結果直接影響到整個系統(tǒng)的測量精度。針對這一點,本課題以光學敏感器為研究對象,探討有效地參數(shù)校準方法,對提高交會對接位姿測量精度具有非常重要的意義。
　　在光學敏感器參數(shù)中,

2、畸變具有相對獨立性,僅與光學中心有關系。傳統(tǒng)的參數(shù)校準方法通常將畸變系數(shù)與其余參數(shù)一并求解,此類方法原理復雜,耗時較長,且校準精度不高。針對該問題,本課題提出了一種獨立校準畸變與非線性優(yōu)化相結合的方法,首先利用虛擬校準模板內特征光點的共線特性及交比不變性原理對畸變進行修正,再以無畸變圖像為基礎,優(yōu)化求解光學敏感器的其余參數(shù)。該方法避免了鏡頭畸變對其它參數(shù)校準精度的影響,有助于提高立體視覺系統(tǒng)的位姿測量精度。
　　交會對接位姿測量系