空間交會(huì)對(duì)接運(yùn)動(dòng)模擬器線位移控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn).pdf

1、本文以空間交會(huì)對(duì)接運(yùn)動(dòng)模擬器的線位移控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)為研究背景，提出了基于模型和輸出速度的摩擦補(bǔ)償方法和魯棒H∞控制方法相結(jié)合的控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)方案，并在線位移控制系統(tǒng)中實(shí)現(xiàn)，給出系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)測(cè)試結(jié)果及分析。
　　首先，本文推導(dǎo)了矢量控制型永磁同步電機(jī)的機(jī)理模型，建立了空間交會(huì)對(duì)接運(yùn)動(dòng)模擬器的線位移控制系統(tǒng)被控對(duì)象的數(shù)學(xué)模型，分析了系統(tǒng)的不確定性，并給出系統(tǒng)不確定性的頻域描述。
　　其次，分析并驗(yàn)證了摩擦力矩對(duì)系統(tǒng)性能的影響，設(shè)計(jì)

2、實(shí)驗(yàn)測(cè)得了系統(tǒng)速率——摩擦力矩曲線，并采用基于模型和輸出速度的摩擦補(bǔ)償方案對(duì)系統(tǒng)摩擦力矩進(jìn)行了補(bǔ)償，通過(guò)實(shí)驗(yàn)測(cè)試結(jié)合頻域最小二乘辨識(shí)的方法得到了被控對(duì)象的等效模型，并給出了標(biāo)稱模型及不確定性的攝動(dòng)界。
　　然后，研究了加權(quán)函數(shù)的選取原則，將加權(quán)函數(shù)的選取和系統(tǒng)的性能指標(biāo)相結(jié)合，給出了基于LMI的H∞控制設(shè)計(jì)結(jié)果。
　　最后，將摩擦補(bǔ)償方案和基于LMI的H∞控制設(shè)計(jì)應(yīng)用于交會(huì)對(duì)接運(yùn)動(dòng)模擬器的線位移系統(tǒng)中，系統(tǒng)測(cè)試結(jié)果達(dá)到了期望