分?jǐn)?shù)階PID控制器在伺服系統(tǒng)中的應(yīng)用及實(shí)現(xiàn).pdf

1、隨著伺服控制技術(shù)在工業(yè)、交通、宇航、醫(yī)療、軍事等領(lǐng)域的應(yīng)用日益普遍，人們對(duì)伺服控制系統(tǒng)的要求也越來(lái)越高，除了保持現(xiàn)有的數(shù)字化、集成化特點(diǎn)外，也要在響應(yīng)速度、跟蹤精度和對(duì)復(fù)雜環(huán)境的適應(yīng)性等方面具備更高的性能指標(biāo)，其中控制算法對(duì)整個(gè)伺服系統(tǒng)的性能有著至關(guān)重要的影響。
　　 分?jǐn)?shù)階PIλDμ控制器是常規(guī)整數(shù)階PID控制器的拓展，它比整數(shù)階PID控制器多了兩個(gè)可調(diào)參數(shù)，可取得比整數(shù)階PID控制器更好的控制效果。對(duì)分?jǐn)?shù)階控制算法的理論分析

2、和應(yīng)用研究，具有重要的理論意義與廣泛的應(yīng)用前景。
　　 本文主要研究分?jǐn)?shù)階PIλDμ控制算法在實(shí)際伺服系統(tǒng)中的應(yīng)用及實(shí)現(xiàn)。首先根據(jù)系統(tǒng)需求進(jìn)行伺服系統(tǒng)總體設(shè)計(jì)，包括系統(tǒng)功能分析、總體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)、系統(tǒng)軟、硬件方案設(shè)計(jì)和系統(tǒng)各個(gè)主要模塊的選型等。其次基于系統(tǒng)硬件方案選用32位浮點(diǎn)型DSP芯片TMS320F28335作為核心處理器并進(jìn)行伺服控制卡的硬件設(shè)計(jì)，包括核心板和外圍接口板的設(shè)計(jì)。然后針對(duì)實(shí)際的伺服系統(tǒng)被控對(duì)象模型，在滿足穩(wěn)定性裕