多智能體系統(tǒng)的跟蹤控制研究.pdf

1、隨著計算機(jī)科學(xué)、網(wǎng)絡(luò)技術(shù)、通信技術(shù)的不斷發(fā)展，在工程控制領(lǐng)域，多智能體系統(tǒng)（Multi-Agent System，縮寫為MAS）受到了國內(nèi)外學(xué)者越來越多的關(guān)注。圍繞多智能體系統(tǒng)展開的研究主要包括一致性控制、跟蹤控制，編隊(duì)控制，集群控制，蜂擁控制等。跟蹤控制是指智能體能夠獲取給定參考模型運(yùn)動狀態(tài)信息，通過控制策略更新自身狀態(tài)，最終與參考模型實(shí)現(xiàn)運(yùn)動同步的控制過程。
　　本文從不同角度討論了兩類多智能體系統(tǒng)的跟蹤控制問題。
　　

2、多智能體系統(tǒng)之間信息傳遞一般通過無線通信實(shí)現(xiàn)，當(dāng)智能體數(shù)目龐大時，系統(tǒng)需要頻繁的進(jìn)行信息的傳遞及控制器的更新，這對資源提出了巨大的挑戰(zhàn)。為了減少信息傳遞次數(shù)，降低控制器更新頻率，本文將事件觸發(fā)機(jī)制引入二階多智能體系統(tǒng)的跟蹤控制問題中。另外，由于智能體在運(yùn)動過程中，其速度和加速度信息不易被周圍其他智能體獲取，因此本文還分析了僅有位置信息可測的二階多智能體系統(tǒng)的跟蹤控制問題。
　　本文的創(chuàng)新工作主要有以下兩方面:
　　(1)將集