多智能體系統控制決策及算法的研究.pdf

1、本文在RoboCup(robotworldcup)，即機器人世界杯足球賽這個研究平臺上，主要從以下幾方面展開研究： 1、掌握整個RoboCup仿真比賽平臺的系統構成與運作原理。包括服務器，監(jiān)視器，客戶端程序三大部分。服務器是整個RoboCup仿真系統的核心。其主要任務是分析信息和處理模型，包括視覺模型，聽覺模型，自身感知模型，動作模型，運動模型等?？蛻舳撕头掌魍ㄟ^UDP/IP協議進行通訊。 2、初步研究機器人足球仿真比

2、賽中的球隊高層協作策略和高級攻防戰(zhàn)略。首先站在團隊整體的高度，結合具體的領域知識，探討協作策略。引入陣型和角色概念將多個智能體連接成一個擁有共同目標的團隊，并提出球隊陣型的幾種整體攻防戰(zhàn)術，提高了整體作戰(zhàn)水平。 3、進一步研究球隊陣型的確認問題，采用神經網絡方法來訓練和評估球隊陣型。神經網絡采用一個隱含層的網絡結構，利用離線訓練方式，搜索最優(yōu)隱含節(jié)點數。保證了整個比賽過程中隊形的協調性。 4、研究機器人足球比賽中協作行為