光伏清潔機(jī)器人的設(shè)計與分析.pdf

1、集中式光伏電站的迅猛發(fā)展，對自動化清潔設(shè)備的性能提出了越來越高的要求。本文設(shè)計了一種具有6自由度機(jī)械臂的高性能光伏清潔機(jī)器人，主要研究內(nèi)容包括：
　?。?）在深入剖析國內(nèi)外光伏清潔機(jī)器人研究現(xiàn)狀的基礎(chǔ)上，完成了6自由度光伏清潔機(jī)器人的總體設(shè)計，具體包括：以履帶式車體為6自由度機(jī)械臂的運動載體，清潔執(zhí)行器安裝在6自由度機(jī)械臂的末端，實現(xiàn)了清潔執(zhí)行器位置和姿態(tài)的實時調(diào)控；運用滾刷和風(fēng)機(jī)吸塵相結(jié)合的清潔方式，實現(xiàn)無水清潔。
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2、2）運用解析法和圖解法，對光伏清潔機(jī)器人機(jī)械系統(tǒng)進(jìn)行分析，確定了6自由度機(jī)械臂的連桿長度與運動范圍及液壓驅(qū)動系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)形式，完成了光伏清潔機(jī)器人關(guān)鍵部件----清潔執(zhí)行器的設(shè)計和強(qiáng)度校核。
　?。?）采用D-H方法建立了6自由度光伏清潔機(jī)器人的連桿坐標(biāo)系并進(jìn)行了運動學(xué)分析，采用微分變換法求解了操作臂的雅可比矩陣，并以雅克比矩陣的條件數(shù)為指標(biāo)優(yōu)化了機(jī)械臂的工作位置；
　　（4）使用矩陣法和攝動法建立了光伏清潔機(jī)器人的靜態(tài)位姿誤