基于北斗位置信息的機器人動態(tài)路徑規(guī)劃.pdf

1、隨著人工智能技術(shù)的飛速發(fā)展，機器人的路徑規(guī)劃研究受到國內(nèi)外學者廣泛關注。其中，地理信息技術(shù)和衛(wèi)星導航技術(shù)是機器人路徑規(guī)劃領域的重要組成部分。如何保證路徑規(guī)劃的準確、可靠、實時性是機器人領域的研宄重點。加之如今我國北斗應用愈來愈廣泛，如何使北斗技術(shù)和機器人的路徑規(guī)劃有效結(jié)合，是本文研宄的重點。
　　地圖匹配算法作為既能提高北斗導航的定位精度，又不增加太多設備成本的軟件技術(shù)，現(xiàn)已大量應用于導航系統(tǒng)當中。本文中將使用ST—Matchin

2、g地圖匹配算法對北斗接收到的機器人位置數(shù)據(jù)進行誤差糾正，在此基礎上采用改進蟻群算法對機器人的路徑進行動態(tài)規(guī)劃。主要研究工作如下：
　　第一：采用了北斗接收模塊接收坐標數(shù)據(jù)，應用ST—Matching地圖匹配算法對這些數(shù)據(jù)進行地圖匹配，并詳細給出了幾個路段的匹配實驗結(jié)果。結(jié)果表明，ST—Matching地圖匹配算法具有較高的匹配精度，算法有良好的適應性，能夠滿足地圖匹配的要求。
　　第二：針對蟻群算法收斂速度慢、容易陷入局部最