基于動態(tài)目標(biāo)檢測的移動機(jī)器人路徑規(guī)劃研究.pdf

1、隨著人類現(xiàn)代社會對移動機(jī)器人的要求不斷的提高,高自主性的移動機(jī)器人以其廣泛的應(yīng)用背景和巨大的市場價值,已經(jīng)越來越受到了全世界研究人員的重視。本文的主要研究工作如下:
　　首先,本文介紹了移動機(jī)器人在路徑規(guī)劃方面的研究背景和以及研究的意義,然后詳細(xì)介紹SICK公司的LMS-200激光測距儀的工作原理,并結(jié)合移動機(jī)器人的對動態(tài)目標(biāo)的檢測方法和基于數(shù)學(xué)優(yōu)化的路徑規(guī)劃算法,交代了本文的研究方向。
　　其次,對基于激光雷達(dá)的動態(tài)目標(biāo)檢

2、測方法進(jìn)行了詳細(xì)的描述,介紹了目前動態(tài)目標(biāo)檢測的研究現(xiàn)狀。提出了一種基于橢圓模型與關(guān)聯(lián)匹配的動態(tài)目標(biāo)檢測算法。將該算法運用到移動機(jī)器人的環(huán)境信息分析系統(tǒng)上進(jìn)行實驗,實驗結(jié)果證明了該算法的簡潔性與有效性。
　　然后,在激光雷達(dá)對動態(tài)目標(biāo)橢圓建模的基礎(chǔ)上建立了基于非線性規(guī)劃(Nonlinear Programming,NLP)的路徑規(guī)劃算法。推導(dǎo)了移動機(jī)器人基于避障原理與追蹤原理的非線性約束表達(dá)式,建立了以移動機(jī)器人追蹤到目標(biāo)的最短路