RoboCup Rescue警察智能體高效行為的研究與實(shí)現(xiàn).pdf

1、機(jī)器人救援仿真系統(tǒng)(RoboCup Rescue Simulation System)是典型的多智能體系統(tǒng)，它為促進(jìn)多智能體技術(shù)、人工智能以及機(jī)器人等相關(guān)領(lǐng)域的研究提供了廣泛的技術(shù)支持，在理論研究和實(shí)際應(yīng)用方面都有巨大的價(jià)值。而警察智能體作為救援仿真系統(tǒng)中重要的智能體之一，其清障行為是整個(gè)救援團(tuán)隊(duì)高效運(yùn)轉(zhuǎn)的基礎(chǔ)，對警察智能體的行為進(jìn)行全面深入的研究就顯得尤為重要。論文針對警察智能體的高效行為展開研究并提出一系列實(shí)現(xiàn)方案，具體工作如下:<

2、br>　　(1)警察智能體的行為研究
　　對警察智能體的行為進(jìn)行了分析和定義，將警察的行為歸類成決策層的策略行為和執(zhí)行層的動作行為，同時(shí)從面向任務(wù)的角度出發(fā)，將警察的行為分為任務(wù)獲取、任務(wù)分配和任務(wù)執(zhí)行三個(gè)過程。另外，從合理性、有效性和通暢性三個(gè)方面描述警察智能體行為高效性的特征。
　　(2)警察智能體的人員分布策略
　　根據(jù)救援仿真系統(tǒng)及警察智能體的特點(diǎn)，本文針對警察智能體的人員分布策略提出一種基于K-means算法

3、的警察分區(qū)策略，適應(yīng)不同情況下警力的有效分配實(shí)現(xiàn)。
　　(3)警察智能體的任務(wù)分配策略
　　根據(jù)救援仿真系統(tǒng)中智能體的通信情況，把警察智能體的任務(wù)分配分為兩類:無中心智能體情境下的分布式任務(wù)分配和有中心智能體情景下的集中式任務(wù)分配;分別提出了基于任務(wù)優(yōu)先級的任務(wù)分配策略和基于Hungarian算法的任務(wù)分配策略。
　　(4)構(gòu)建警察智能體的清障動作模型
　　警察智能體的清障動作是貫徹其策略行為的保證，是實(shí)現(xiàn)警察智