RoboCup救援仿真系統(tǒng)中的移動(dòng)智能體行為決策研究.pdf

1、RoboCup救援仿真系統(tǒng)是一個(gè)通過模擬現(xiàn)實(shí)生活中的城市地震發(fā)生后，用機(jī)器人智能體搜索整個(gè)城市并實(shí)施災(zāi)難救援工作的多智能體系統(tǒng)。系統(tǒng)具有智能體的異構(gòu)性、任務(wù)關(guān)系的復(fù)雜性、環(huán)境的動(dòng)態(tài)性、任務(wù)分配與協(xié)作的特點(diǎn)。RoboCup救援仿真系統(tǒng)中機(jī)器人救援行動(dòng)的策略等能為人們實(shí)際的災(zāi)難救援行動(dòng)提供決策支持，因此，其研究具有非常深遠(yuǎn)重大的意義。
　　 本文在在收集、整理和分析相關(guān)文獻(xiàn)資料的基礎(chǔ)上，以RoboCup救援仿真系統(tǒng)為研究平臺(tái)，研究移

2、動(dòng)智能體的行為決策。主要研究?jī)?nèi)容如下：
　　 1.警察智能體的行為決策
　　 警察智能體負(fù)責(zé)清理阻塞的道路。采用基于效用函數(shù)的警察智能體行為決策，以及采用基于A*算法實(shí)現(xiàn)移動(dòng)智能體的路徑搜索。通過仿真實(shí)驗(yàn)證明該策略的有效性。
　　 2.救護(hù)智能體的行為決策
　　 救護(hù)智能體負(fù)責(zé)救助受傷的市民和移動(dòng)智能體。采用基于粒子濾波算法預(yù)測(cè)市民的生命值，根據(jù)市民的生命值對(duì)市民營(yíng)救排序，采用MUMI的救護(hù)智能體行為決策