RoboCup-2D仿真比賽中多智能體協(xié)作問題的研究.pdf

1、多智能體協(xié)作問題是近年來分布式人工智能領(lǐng)域研究的一個熱點。RoboCup作為驗證多智能體一個理想平臺，被越來越多的學(xué)者用來驗證協(xié)作算法的可行性和有效性。本文以RoboCup-2D仿真比賽為研究對象，研究多智能體間的協(xié)作問題。
　　論文完成的主要工作有：
　　(1)針對RoboCup-2D仿真比賽中多智能體協(xié)作的問題，提出一種三層多智能體協(xié)作模型。通過實際應(yīng)用表明，該模型不僅能提高RoboCup--2D仿真系統(tǒng)中智能體的智能性

2、，而且有利于智能體間的實時動態(tài)協(xié)作；
　　(2)研究了在RoboCup-2D仿真比賽中球隊陣形變換與角色轉(zhuǎn)換中智能體間的協(xié)作關(guān)系。通過陣形來約束智能體的行為，使多智能體之間具有一定的協(xié)作性；通過引入角色的概念并與陣形變換相結(jié)合，實現(xiàn)了基于陣形變換與角色轉(zhuǎn)換的多智能體動態(tài)協(xié)作；采用Petri--net建模方法對陣形變換與角色轉(zhuǎn)換過程中智能體的協(xié)作關(guān)系進行建模，并分析了模型的各種性能指標，然后將其應(yīng)用到RoboCup--2D仿真比賽中

3、，從理論和實際兩方面驗證了模型的正確性和可行性；
　　(3)采用Q學(xué)習(xí)算法來對RoboCup--2D仿真比賽中單智能體的行為決策進行訓(xùn)練。通過智能體在RoboCup--2D仿真比賽帶球跑位中的實際應(yīng)用，驗證了Q學(xué)習(xí)算法在解決單智能體行為決策時的有效性；
　　(4)為了解決多智能體間的協(xié)作問題，在Q學(xué)習(xí)算法基礎(chǔ)上提出了聯(lián)合Q學(xué)習(xí)算法，并將該算法成功應(yīng)用到RoboCup--2D傳球協(xié)作中。實驗結(jié)果表明，聯(lián)合Q學(xué)習(xí)算法比傳統(tǒng)的Q學(xué)