基于滑模控制的高速大慣性電液位置伺服系統(tǒng)研究.pdf

1、電液位置伺服控制系統(tǒng)具有控制精度高、響應(yīng)速度快、輸出功率大等特點(diǎn)，同時(shí)易于實(shí)現(xiàn)計(jì)算機(jī)控制，因此被廣泛應(yīng)用于航空、冶金、船舶、機(jī)床等領(lǐng)域。本文的研究對(duì)象是一個(gè)質(zhì)量為60000Kg的大慣性電液位置伺服運(yùn)動(dòng)平臺(tái)系統(tǒng)，要求具有高精度、響應(yīng)快、高速的特點(diǎn)，以滿足艦炮后坐力模擬試驗(yàn)中的準(zhǔn)確對(duì)中、快速避讓、連續(xù)模擬的要求。本文通過數(shù)學(xué)建模和仿真分析相結(jié)合的方法，設(shè)計(jì)和開發(fā)了運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的位置控制系統(tǒng)，并最終完成了現(xiàn)場(chǎng)實(shí)驗(yàn)。具體研究工作如下：
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2、文首先根據(jù)運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的工作特性，建立非對(duì)稱閥控制非對(duì)稱性缸的數(shù)學(xué)模型。隨后基于 AMEsim建立了運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的仿真模型，并通過實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)校正仿真模型參數(shù)，使其與實(shí)際系統(tǒng)相吻合；根據(jù)運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的性能指標(biāo)要求，提出了基于指數(shù)趨近律滑?？刂频姆椒?，并結(jié)合簡(jiǎn)化的數(shù)學(xué)模型，確定了控制參數(shù)、完成了控制器的設(shè)計(jì)，建立了滑模控制器的仿真模型。通過仿真實(shí)驗(yàn)研究，驗(yàn)證了滑?？刂破骶哂休^高的精度和較為平穩(wěn)的動(dòng)態(tài)過程；最后，將滑模控制策略應(yīng)用到了運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的控制系統(tǒng)。系