拖曳負載電液伺服系統(tǒng)研究.pdf

1、拖曳負載電液伺服系統(tǒng)是升沉補償半實物仿真系統(tǒng)的重要組成設(shè)備,其功能是在實驗室條件下模擬海洋船的拖曳系統(tǒng)在吊放作業(yè)過程中所受載荷,用以測試升沉補償裝置的性能。研制高性能的負載模擬系統(tǒng)能夠縮減升沉補償裝置研制周期,降低其研制成本。
　　首先,根據(jù)功能要求和技術(shù)指標,提出系統(tǒng)的總體設(shè)計方案,同時完成了系統(tǒng)的參數(shù)計算和關(guān)鍵硬件選型。對系統(tǒng)關(guān)鍵零部件進行結(jié)構(gòu)設(shè)計,實現(xiàn)了系統(tǒng)的整體硬件設(shè)計。
　　其次,建立系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型,分析了系統(tǒng)的開

2、環(huán)和閉環(huán)頻率特性,并提出 PID校正的控制策略。根據(jù)校正策略對系統(tǒng)主動加載特性進行仿真分析,驗證了系統(tǒng)主動加載特性經(jīng)PID校正后滿足技術(shù)指標。
　　接著,對系統(tǒng)的被動加載特性進行研究。消除多余力矩是系統(tǒng)被動加載工況必須解決的關(guān)鍵問題,本文通過對多余力矩的產(chǎn)生機理和特性進行分析,提出基于結(jié)構(gòu)不變性原理的多余力矩消除策略,并設(shè)計出速度前饋補償器。仿真結(jié)果表明,基于速度前饋補償?shù)南到y(tǒng)被動加載特性滿足技術(shù)指標。
　　最后,針對系統(tǒng)負