基于OMAP-L138的嵌入式運(yùn)動(dòng)控制器的研究.pdf

1、隨著當(dāng)前嵌入式系統(tǒng)技術(shù)的高速發(fā)展，以及高性能低功耗處理器芯片在工業(yè)上的廣泛應(yīng)用，出現(xiàn)了一個(gè)新的技術(shù)領(lǐng)域——嵌入式運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)，即將嵌入式系統(tǒng)技術(shù)應(yīng)用于運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)，憑借其性價(jià)比高、穩(wěn)定性強(qiáng)、可以脫離PC獨(dú)立運(yùn)行等優(yōu)勢(shì)，得到了高速發(fā)展與廣泛應(yīng)用。本文主要研究基于OMAP平臺(tái)的嵌入式運(yùn)動(dòng)控制器，為通用嵌入式運(yùn)動(dòng)控制器的開發(fā)提供一種解決方案。
　　 文中首先分析了國(guó)內(nèi)外運(yùn)動(dòng)控制器的研究現(xiàn)狀，并對(duì)比說明了嵌入式運(yùn)動(dòng)控制器的優(yōu)勢(shì)。在此基礎(chǔ)

2、上選擇TI公司的雙核處理器OMAP-L138作為主控芯片，再根據(jù)實(shí)際需要搭建相關(guān)功能模塊構(gòu)成嵌入式運(yùn)動(dòng)控制器的最小系統(tǒng)。其中ARM926EJ-S主要負(fù)責(zé)任務(wù)調(diào)度、文件管理以及界面顯示等系統(tǒng)管理功能;TMS320C674x主要負(fù)責(zé)數(shù)據(jù)的接收、數(shù)據(jù)類型判斷及分類處理，根據(jù)運(yùn)動(dòng)命令完成速度控制以及插補(bǔ)運(yùn)算，最后輸出速度和位置控制量給伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)。以此構(gòu)建一個(gè)結(jié)構(gòu)緊湊、開放性好、可靠性高的嵌入式運(yùn)動(dòng)控制平臺(tái)。
　　 文中介紹了嵌入式運(yùn)動(dòng)

3、控制系統(tǒng)硬件平臺(tái)的整體框架，并對(duì)雙核芯片OMAP-L138及其外圍功能模塊進(jìn)行了詳細(xì)的說明。軟件設(shè)計(jì)方面主要分為三個(gè)模塊，其一為ARM核的嵌入式操作系統(tǒng)Linux的編譯、移植，引導(dǎo)程序U-Boot的移植，以及Linux文件系統(tǒng)的建立;其二為DSP運(yùn)動(dòng)控制軟件的設(shè)計(jì)，主要包括系統(tǒng)的初始化模塊、數(shù)據(jù)的接收分類處理模塊、以及速度規(guī)劃、插補(bǔ)運(yùn)算模塊;其三為雙核通訊協(xié)議的制定以及通信程序的開發(fā)。最后對(duì)基于OMAP的嵌入式運(yùn)動(dòng)控制平臺(tái)進(jìn)行測(cè)試分析，