模塊化組合工業(yè)機(jī)器人的架構(gòu)設(shè)計(jì)建模.pdf

1、分類(lèi)號(hào)：UDC：密級(jí)：學(xué)校代號(hào)：11845學(xué)號(hào)：2111301055廣東工業(yè)大學(xué)碩士學(xué)位論文模塊化組合工業(yè)機(jī)器人的架構(gòu)設(shè)計(jì)建模(工學(xué)碩士)羅逸浩指導(dǎo)教師姓名、職稱(chēng)：韭篷燕副數(shù)援企業(yè)導(dǎo)師姓名、職稱(chēng)：玉專(zhuān)業(yè)或領(lǐng)域名稱(chēng)：扭撼王捏學(xué)生所屬學(xué)院：機(jī)電工程堂瞳論文答辯日期：2Q!魚(yú)生墨目摘要摘要隨著機(jī)器人技術(shù)的興起，機(jī)器人在各個(gè)領(lǐng)域廣泛應(yīng)用，涌現(xiàn)出不同類(lèi)型不同用途的機(jī)器人。工業(yè)機(jī)器人被視為工業(yè)自動(dòng)化生產(chǎn)中的“催化劑”，在自動(dòng)化生產(chǎn)線(xiàn)上代替人工，提高

2、生產(chǎn)效率方面扮演重要角色。由于傳統(tǒng)工業(yè)機(jī)器人設(shè)計(jì)周期長(zhǎng)，維修費(fèi)用高等原因，所以引入模塊化設(shè)計(jì)的思想，構(gòu)建模塊化的工業(yè)機(jī)器人模型庫(kù)，運(yùn)用多色集合理論及層析分析法，對(duì)工業(yè)機(jī)器人進(jìn)行架構(gòu)設(shè)計(jì)。完成的工作內(nèi)容如下：(1)將模塊化工業(yè)機(jī)器人分為六大模塊：基座模塊、手臂模塊、手腕模塊、末端執(zhí)行模塊、輔助模塊、驅(qū)動(dòng)裝置模塊，運(yùn)用柔性化的設(shè)計(jì)軟件TFLEXCAD系統(tǒng)，建立了一個(gè)柔性的標(biāo)準(zhǔn)化組裝單元及機(jī)械模塊庫(kù)。(2)根據(jù)多色集合理論圍道矩陣模型以及多色

3、集合層次結(jié)構(gòu)模型，建立了模塊化工業(yè)機(jī)器人的功能模型、方案元庫(kù)和推理矩陣，實(shí)現(xiàn)了從產(chǎn)品初始功能需求到用方案元來(lái)表示原始方案的形式化推理過(guò)程，并得到一系列的可行方案集。(3)運(yùn)用層次分析法將得到的可行方案進(jìn)行優(yōu)選，根據(jù)相應(yīng)的權(quán)重分析，通過(guò)推理計(jì)算，得出可行方案的排序。(4)設(shè)計(jì)了模塊化工業(yè)機(jī)器人建模設(shè)計(jì)系統(tǒng)，該系統(tǒng)由三個(gè)子系統(tǒng)構(gòu)成：工業(yè)機(jī)器人模塊庫(kù)；多色集合推理模塊；層次分析優(yōu)選模塊；該系統(tǒng)完成了從產(chǎn)品初始功能需求到產(chǎn)品架構(gòu)設(shè)計(jì)的實(shí)現(xiàn)。基于