面向水中小型載體的單軸旋轉(zhuǎn)調(diào)制慣性導(dǎo)航系統(tǒng)算法研究.pdf

1、旋轉(zhuǎn)調(diào)制技術(shù)是目前捷聯(lián)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)(SINS)的研究熱點(diǎn)之一。隨著光纖陀螺儀的日益成熟，研制出高精度、低成本的旋轉(zhuǎn)式慣性導(dǎo)航系統(tǒng)已成為可能。旋轉(zhuǎn)式慣性導(dǎo)航系統(tǒng)以捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)為基礎(chǔ)，在其基礎(chǔ)上增加了轉(zhuǎn)位機(jī)構(gòu)與測(cè)角裝置。利用旋轉(zhuǎn)調(diào)制技術(shù)實(shí)現(xiàn)對(duì)系統(tǒng)誤差的補(bǔ)償，保障載體長(zhǎng)時(shí)間工作時(shí)的導(dǎo)航精度。目前，基于光纖陀螺儀的單軸旋轉(zhuǎn)式慣性導(dǎo)航系統(tǒng)由于其獨(dú)特的優(yōu)勢(shì)，被廣泛應(yīng)用。本文以實(shí)際工程應(yīng)用為背景，將旋轉(zhuǎn)調(diào)制技術(shù)應(yīng)用到捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)中，對(duì)單軸旋轉(zhuǎn)式慣性導(dǎo)

2、航系統(tǒng)的關(guān)鍵技術(shù)進(jìn)行了研究，并利用實(shí)際的樣機(jī)進(jìn)行了相關(guān)導(dǎo)航試驗(yàn)。所做的工作主要如下:
　　1.介紹了捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)工作中常用的幾種坐標(biāo)系以及坐標(biāo)系間的轉(zhuǎn)換關(guān)系，對(duì)旋轉(zhuǎn)式慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)及原理進(jìn)行了分析，在此基礎(chǔ)上推導(dǎo)了單軸旋轉(zhuǎn)式慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的誤差方程，闡述了單軸旋轉(zhuǎn)調(diào)制系統(tǒng)的誤差抑制機(jī)理;
　　2.闡述了捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)工作中常見的幾種誤差源，分析這些誤差源在單軸旋轉(zhuǎn)式慣性導(dǎo)航系統(tǒng)中的誤差補(bǔ)償效應(yīng)，包括陀螺漂移誤差、加速度計(jì)零偏