圖像匹配輔助慣性導航系統(tǒng)研究.pdf

1、圖像匹配輔助慣性導航系統(tǒng)有三個部分組成，一是圖像匹配系統(tǒng)，二是慣性導航系統(tǒng)，三則是信息融合系統(tǒng)。本文對這三個部分展開了研究，并建立仿真平臺，通過實驗對給出的算法和方案進行了驗證。
　　 在圖像匹配系統(tǒng)中，本文通過分析適合圖像匹配輔助慣性導航系統(tǒng)的圖像匹配算法的要求，即實時性、精確性和魯棒性，給出了基于SIFT特征點的圖像匹配算法，并在文中做了詳細的闡述。在仿真平臺上，利用該算法對各種類型的圖像進行了匹配仿真，證明了該圖像匹配算法

2、對圖像匹配輔助慣性導航系統(tǒng)的適用性。
　　 在前人研究的基礎上，本文對慣性導航系統(tǒng)進行了研究，給出了慣性導航系統(tǒng)的誤差特性方程，并對慣性導航系統(tǒng)的誤差修正進行了分析。
　　 圖像匹配算法能輸出高精度的位置信息，這使得用圖像匹配來修正慣性導航系統(tǒng)的誤差，使慣性導航系統(tǒng)能長時間高精度工作成為可能。本文利用Kalman濾波方法將圖像匹配信息和慣性導航系統(tǒng)的誤差信息進行融合，組成了圖像匹配輔助慣性導航系統(tǒng)，并建立了具體的系統(tǒng)狀態(tài)