微小型車載慣性-GPS組合導航系統(tǒng)技術研究.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、隨著精度的提高和成本的降低,以微慣性器件構成的慣性導航系統(tǒng)已可以應用于車輛導航。慣性導航系統(tǒng)具有自主、短時測姿和定位精度較高的特點。與GPS組合以后,可以有效地解決GPS自主性差、易受干擾、數(shù)據(jù)更新頻率低等問題,進而提高導航系統(tǒng)的自主性。
　　 本文在分析慣性導航系統(tǒng)原理和應用方式的基礎上,完成了微小型車載慣性/GPS組合導航系統(tǒng)的設計。提出了基于微慣性器件的慣性導航系統(tǒng)的簡化算法,給出了系統(tǒng)初始條件的給定和初始數(shù)據(jù)的計算過程、

2、實用的誤差處理方法和數(shù)據(jù)優(yōu)化方法、以及慣性/GPS組合導航方式。完成了系統(tǒng)的軟硬件設計、系統(tǒng)調(diào)試與初步的性能測試。
　　 微小型車載慣性/GPS組合導航系統(tǒng)由PC/104嵌入式工業(yè)主機、通訊接口卡、GPS接收機、導航信息解算處理裝置、電子羅盤等組成。各模塊之間主要通過CAN總線通訊,系統(tǒng)能夠定時輸出車輛的位置(經(jīng)、緯度)、方位角、姿態(tài)角和速度。論文詳細描述了通訊接口卡和導航信息解算處理裝置的設計過程,給出了設計框圖和各模塊的原理

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