多臂型鑄件清理機器人工作空間與軌跡規(guī)劃研究.pdf

1、隨著中國工業(yè)的不斷發(fā)展，鑄件日產(chǎn)量也在不斷提升。為了滿足鑄件行業(yè)的生產(chǎn)需要，課題組研制了一款工作臂可滑移調(diào)整的多臂型鑄件清理機器人。不同于傳統(tǒng)機器人，多臂型鑄件清理機器人可以完成對大重量、形狀復雜的鑄件搬運和清理作業(yè)。文章針對多臂型鑄件清理機器人的結構特性以及鑄件生產(chǎn)過程中的要求，對機器人的工作空間和軌跡規(guī)劃展開研究，研究內(nèi)容如下:
　　(1)詳細介紹了多臂機器人的發(fā)展現(xiàn)狀、機器人工作空間和軌跡規(guī)劃的研究現(xiàn)狀。利用旋量法對多臂型鑄

2、件清理機器人的工作臂進行正運動學建模，結合旋量理論中的兩個子問題簡化工作臂逆運動學求解過程，并基于最短行程原則對得到的關節(jié)角度進行優(yōu)化。
　　(2)基于蒙特卡洛法在MATLAB軟件中對多臂型鑄件清理機器人的工作空間進行仿真分析并得到了空間點云圖，然后通過極值法對工作空間邊界曲線進行提取，得到了多臂型鑄件清理機器人工作對象的規(guī)格尺寸。
　　(3)利用笛卡爾空間坐標系法對機器人搬運過程進行軌跡規(guī)劃，利用多項式插值法對機器人清理過