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文檔簡介
1、該文就工程實際中常見的機器人結構,分析了機器人工作空間的特征.并根據機器人關節(jié)驅動原理,結合各種常用傳動裝置,應用統(tǒng)計和概率分析的方法,綜合分析了實際機器人機構各種誤差的數值特征.在此基礎上,根據系統(tǒng)動作可靠度的定義,針對機器人系統(tǒng)動作的特點,提出了機器人動作可靠性的評價模型,給出了機器人動作可靠度的計算方法.該文中,用機器人在其工作空間運動目標的操作頻度分布描述工作對象一段時間內在工作空間內的物理分布.以操作頻度分布作為其運動學規(guī)劃的
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