面向全景視覺(jué)的四軸飛行機(jī)器人控制系統(tǒng)研究與實(shí)現(xiàn).pdf

1、飛行機(jī)器人姿態(tài)控制系統(tǒng)和視頻采集與傳輸系統(tǒng)視頻采集與傳輸系統(tǒng)是實(shí)現(xiàn)面向全景視覺(jué)的四軸飛行機(jī)器人控制系統(tǒng)的重要組成部分，姿態(tài)控制系統(tǒng)的性能直接影響到飛行機(jī)器人在空中飛行時(shí)的穩(wěn)定程度，視頻采集與傳輸系統(tǒng)的性能直接影響著飛行機(jī)器人在飛行過(guò)程中所采集視頻圖像的清晰度和傳輸?shù)降孛娼邮斩说囊曨l圖像的質(zhì)量。與傳統(tǒng)的四軸飛行器相比，本文的姿態(tài)控制系統(tǒng)選用的是集成三自由度加速度計(jì)和三自由度陀螺儀器件，有效的免除了組合分立器件時(shí)的軸間差問(wèn)題，在無(wú)線圖傳方面

2、使用是Wi-Fi技術(shù)。
　　本文從面向全景視覺(jué)的飛行機(jī)器人控制系統(tǒng)的性能要求出發(fā)，提出了系統(tǒng)設(shè)計(jì)的總體方案，并對(duì)系統(tǒng)的總體方案按照其性能指標(biāo)進(jìn)行了模塊劃分。通過(guò)對(duì)飛行機(jī)器人姿態(tài)控制系統(tǒng)需要采集的姿態(tài)信息進(jìn)行分析，設(shè)計(jì)出了姿態(tài)控制系統(tǒng)的總體方案，并根據(jù)總體方案進(jìn)行了各個(gè)模塊的設(shè)計(jì)，最終實(shí)現(xiàn)了飛行姿態(tài)控制板調(diào)試樣板。本文以飛行機(jī)器人對(duì)無(wú)線圖傳系統(tǒng)的要求，設(shè)計(jì)并實(shí)現(xiàn)了一套視頻采集與傳輸系統(tǒng)，該系統(tǒng)集成了采集、存儲(chǔ)和傳輸?shù)裙δ堋Ｍㄟ^(guò)對(duì)實(shí)際