航空發(fā)動(dòng)機(jī)葉片三維測(cè)量的隨動(dòng)控制系統(tǒng).pdf

1、隨動(dòng)控制技術(shù)是在快速電機(jī)的基礎(chǔ)上，結(jié)合了現(xiàn)代電力電機(jī)技術(shù)、控制理論技術(shù)、傳感器技術(shù)、計(jì)算機(jī)技術(shù)的多學(xué)科交叉研究領(lǐng)域。在對(duì)航空發(fā)動(dòng)機(jī)葉片進(jìn)行三維掃描的運(yùn)動(dòng)過程中，提出了高速、高精度的要求，本文以此為目標(biāo)在單目面結(jié)構(gòu)光三維立體測(cè)量的基礎(chǔ)上引進(jìn)了隨動(dòng)控制技術(shù)，把靜態(tài)掃描變成動(dòng)態(tài)掃描。本文對(duì)隨動(dòng)控制系統(tǒng)的研究，首先分析了控制系統(tǒng)的機(jī)械硬件，確定以IMAC400運(yùn)動(dòng)控制卡為基礎(chǔ)，建立了“PC+IMAC”的開放式運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)，該系統(tǒng)可以完成雙處理器

2、的運(yùn)行，驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)則是采用泰道中國(guó)的交流伺服電機(jī)及配套的伺服驅(qū)動(dòng)器，本文完成了IMAC控制卡的接口裝置和跳線配置，以及PC機(jī)與IMAC卡、伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的連接，搭建的平臺(tái)性能滿足實(shí)驗(yàn)的需求，在軟件上，通過上位機(jī)的程序開發(fā)，完成了對(duì)系統(tǒng)的實(shí)時(shí)管理及控制，協(xié)調(diào)好各個(gè)部分之間的功能，實(shí)現(xiàn)對(duì)電機(jī)的良好控制，以達(dá)到精確的定位。
　　通過對(duì)隨動(dòng)控制算法的分析，建立了交流伺服系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型，并在原有PID的控制基礎(chǔ)上，引進(jìn)了模糊控制，形成了模糊自適

3、應(yīng)PID的算法，利用Matlab進(jìn)行模糊自適應(yīng)PID控制器的設(shè)計(jì)，從仿真后的圖形可以看出系統(tǒng)具備了很好的動(dòng)態(tài)與穩(wěn)態(tài)特性，驗(yàn)證了該算法可以使CCD圖像傳感器快速而準(zhǔn)確的到達(dá)指定區(qū)域。
　　最后我們通過實(shí)驗(yàn)對(duì)運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的精確跟蹤定位進(jìn)行了測(cè)試，檢驗(yàn)了該系統(tǒng)在模糊PID控制下的動(dòng)態(tài)特性與定位誤差，并利用了IMAC卡的誤差補(bǔ)償功能，修正了系統(tǒng)誤差，使定位精度及運(yùn)行速度得到進(jìn)一步的提高，由實(shí)驗(yàn)得出的曲線說明本平臺(tái)具備了精確定位的性能，系統(tǒng)