基于模型的裝載機動態(tài)稱重算法研究.pdf

1、本課題是在實現裝載機自動化、智能化的大趨勢背景下進行的。本文對裝載機工作裝置動力學進行深入分析，總結推導出其完整的動力學模型，并提出了動力學模型中關鍵參數的辨識算法，可以實現機構尺寸參數的實時校正。這為裝載機動態(tài)稱重、裝載機鏟斗平動舉升與鏟掘軌跡規(guī)劃等裝載機自動化、智能化應用實現提供了模型支持和算法基礎。裝載機裝載物料稱重，是本文的核心部分，本文提出的稱重方案可以免去將裝載機駛離現場到裝有地磅的地點進行裝載物料的離線測量，可以在動臂舉升

2、貨物時動態(tài)地計算出物料質量，這大大提高了裝載機裝載物料的速度。本文主要內容概況如下:
　　第一章介紹了本課題研究背景和國內外裝載機稱重技術與機構尺寸辨識技術的研究現狀，說明了本課題研究的創(chuàng)新性與實際意義。
　　第二章對裝載機執(zhí)行機構系統(tǒng)建立了數學模型和仿真模型，然后提出了動力學模型中關鍵參數的辨識算法。然后基于仿真模型對模型參數辨識算法進行了仿真驗證。本章建立的該數學模型和仿真模型為裝載機自動化、智能化更進一步的研究提供了模

3、型支持。
　　第三章首先提出了工程中較容易實現的質量標定稱重算法。然后將參數辨識理論應用于裝載機負載質量稱重?；诘诙陆⒌姆抡婺Ｐ蛯λ惴ㄟM行了仿真。通過仿真對比研究和深入分析最終提出了基于質量標定與參數辨識相結合的動態(tài)稱重算法，并通過仿真證明了該算法有效性。
　　第四章對本文的核心算法——基于模型的裝載機動態(tài)稱重算法進行了實驗研究。首先，介紹了實驗平臺的搭建與裝載機運行數據采集后的處理。然后，利用實驗數據對裝載工作裝置關