大壁虎中腦運(yùn)動相關(guān)腦區(qū)的實(shí)驗(yàn)及腦區(qū)三維表示.pdf

1、近年來，生物機(jī)器人由于其在運(yùn)動的平穩(wěn)性、靈活性、健壯性、環(huán)境的適應(yīng)性及能源利用效率等方面比其它機(jī)器人具有優(yōu)越性，因此成為機(jī)器人技術(shù)中主要研究方向之一。而要成功控制生物機(jī)器人的運(yùn)動行為，采用電刺激其腦部運(yùn)動核團(tuán)是直接和有效的控制方式之一，為此必須要探明其運(yùn)動核團(tuán)在腦中的具體位置。 本文以麻醉狀態(tài)下的大壁虎為研究對象，試圖從壁虎高級神經(jīng)中樞來實(shí)現(xiàn)大壁虎運(yùn)動的人工制導(dǎo)，利用其代替人完成人所不能和人所不敢的特殊任務(wù)。在此背景下，本文首先

2、介紹了各類脊椎動物腦部的進(jìn)化和比較，闡述了課題研究壁虎中腦的原因和意義，然后采用金屬電極電刺激的方式，對大壁虎中腦區(qū)進(jìn)行電刺激，探索大壁虎中腦的運(yùn)動腦區(qū)。同時記錄產(chǎn)生特定動作模式的相應(yīng)腦區(qū)并進(jìn)行組織學(xué)鑒定，制作大壁虎腦組織切片，對在實(shí)驗(yàn)中產(chǎn)生動作模式的區(qū)域進(jìn)行標(biāo)記。在此基礎(chǔ)上采用逆向工程軟件Geomagic Studio進(jìn)行大壁虎中腦腦輪廓的構(gòu)建以及大壁虎電刺激實(shí)驗(yàn)中動作區(qū)域的三維表示。 本文的研究結(jié)果表明，刺激大壁虎中腦相關(guān)腦