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1、步態(tài)規(guī)劃是仿生機器人研究時必不可少的內(nèi)容，對于整體機構(gòu)的運動特性及動力特性都有直接的影響，同時它也直接影響到控制方法及實施的難易程度。 本文針對仿壁虎機器人的步態(tài)規(guī)劃，提出了一種實驗方法，并且利用自行搭建的實驗系統(tǒng)，對大壁虎（Gekko Gecko）在不同表面（地面、垂直壁面及天花板）的爬行運動過程進行實驗研究。通過高速攝像系統(tǒng)將不同表面上壁虎的運動過程記錄下來，然后將實驗結(jié)果存入計算機中，利用軟件對實驗結(jié)果進行處理分析，得出壁
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