四自由度并聯(lián)兩指微操作系統(tǒng)動力學建模仿真與實驗研究.pdf

1、課題來源于國家重點基礎研究發(fā)展計劃項目(973計劃)(2011CB707602)；國家自然科學基金項目(51275229)，國家重大儀器開發(fā)專項（2012YQ100225）。
　　近幾十年來，隨著醫(yī)療領域及生物工程領域的不斷發(fā)展壯大，微操作技術(shù)越來越受到各方的重視。微操作是指借助電子顯微鏡等儀器設備實現(xiàn)對1mm以下的物體進行精細的操作和處理，例如，醫(yī)療及生物工程領域的科學家需要對生物體細胞作許多微操作，像移動、夾持、切片、穿刺等等

2、，而運用微操作手可方便地實現(xiàn)上述操作，因此微操作手在這些領域中均具有良好的前景和重要的應用價值。本項研究基于直線超聲電機的一系列優(yōu)點，比如運動范圍大，響應快，結(jié)構(gòu)緊湊等，以其作為驅(qū)動元件，設計和改良了一款四自由度的微操作系統(tǒng)，位移分辨率為96μm，最大輸出位移為2mm，可用于細胞及其他微小器件的夾取和移動操作。本項研究對于我國生物工程領域、醫(yī)學領域以及微納科學技術(shù)領域的發(fā)展具有積極的推進作用。
　　本文詳細介紹了一種以直線超聲電機