基于并聯(lián)機(jī)構(gòu)的海上穩(wěn)定平臺(tái)的機(jī)液聯(lián)合仿真研究.pdf

1、近年來(lái)，隨著經(jīng)濟(jì)的不斷發(fā)展，海洋環(huán)境保護(hù)和海洋資源開發(fā)引起各國(guó)高度重視，各種船舶和海上作業(yè)平臺(tái)越來(lái)越多地投入使用。這些浮式海上平臺(tái)受海洋的浪、潮、流、風(fēng)等因素的影響，會(huì)產(chǎn)生橫蕩、縱蕩、垂蕩、橫搖、縱搖、艏搖方向上的運(yùn)動(dòng)。通過(guò)在運(yùn)動(dòng)平臺(tái)上安裝并聯(lián)Stewart機(jī)構(gòu)可以補(bǔ)償一定范圍內(nèi)的六個(gè)自由度運(yùn)動(dòng)，形成一個(gè)穩(wěn)定的作業(yè)平臺(tái)。由于液壓六自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)屬于涉及機(jī)械、液壓控制等多種學(xué)科的復(fù)雜機(jī)械系統(tǒng)，僅借助液壓或機(jī)械動(dòng)力學(xué)的單一仿真方法，誤差較大

2、。因此，本課題利用機(jī)械-液壓計(jì)算機(jī)聯(lián)合仿真技術(shù)對(duì)Stewart機(jī)構(gòu)的液壓控制系統(tǒng)進(jìn)行了研究。
　　本文基于VL Motion多體動(dòng)力學(xué)軟件和AMESim液壓仿真軟件的耦合框架，對(duì)液壓并聯(lián)Stewart機(jī)構(gòu)的機(jī)液耦合性能進(jìn)行了研究，為該機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)海上平臺(tái)運(yùn)動(dòng)的補(bǔ)償提供了基礎(chǔ)。
　　本文首先建立了并聯(lián)Stewart機(jī)構(gòu)的三維模型，利用以DADS為核心引擎的VL Motion多體動(dòng)力學(xué)軟件，對(duì)并聯(lián)六自由度機(jī)構(gòu)進(jìn)行了動(dòng)力學(xué)仿真，檢驗(yàn)了

3、其動(dòng)力學(xué)系統(tǒng)的正確性。同時(shí)，對(duì)其運(yùn)動(dòng)空間進(jìn)行了分析，為聯(lián)合仿真的運(yùn)動(dòng)加載提供了參考。
　　本文利用AMESim軟件實(shí)現(xiàn)了對(duì)液壓系統(tǒng)的仿真，并在AMESim中對(duì)單缸液壓位置控制系統(tǒng)的跟蹤特性進(jìn)行了分析。
　　接著，本文又在兩個(gè)軟件之間建立接口，借此對(duì)兩軟件進(jìn)行無(wú)縫連接，實(shí)現(xiàn)兩軟件之間仿真數(shù)據(jù)的共享和實(shí)時(shí)傳遞，從而實(shí)現(xiàn)基于聯(lián)合仿真技術(shù)的Stewart平臺(tái)機(jī)械液壓系統(tǒng)仿真的分析。
　　最后，在此聯(lián)合仿真平臺(tái)上，對(duì)整個(gè)液壓機(jī)械