小型旋翼無人機(jī)姿態(tài)融合及導(dǎo)航方法.pdf

1、姿態(tài)與導(dǎo)航系統(tǒng)是無人機(jī)系統(tǒng)極為重要的組成部分，對于小型無人機(jī)，因其載荷能力及制造成本的約束，姿態(tài)與導(dǎo)航設(shè)備首先需要滿足重量輕、成本低等條件。微機(jī)電(MEMS)技術(shù)的快速發(fā)展，使得低成本的慣性測量元件(陀螺儀、加速度計)在小型無人機(jī)的姿態(tài)與導(dǎo)航設(shè)備中廣泛應(yīng)用。通常來說，如果姿態(tài)模塊只包括三軸陀螺儀和三軸加速度計，將此設(shè)備稱為慣性測量單元(IMU)，也稱為六軸姿態(tài)模塊，其只能用于測量無人機(jī)傾斜角度，而加入了三軸磁力計的姿態(tài)測量模塊稱之為姿態(tài)

2、及航向參考系統(tǒng)(AHRS)，又稱為九軸姿態(tài)模塊，其可以提供航向角度信息。基于姿態(tài)模塊提供的信息外加GPS位置和速度信息、高度計提供的高度信息等就可組成一個簡單的導(dǎo)航系統(tǒng)。由于各種傳感器提供的測量量單位不同，需要一套濾波算法來對所有傳感器得到數(shù)據(jù)進(jìn)行融合，本文就是討論姿態(tài)模塊的融合算法和導(dǎo)航系統(tǒng)中獲取位置和速度信息的融合算法。
　　在姿態(tài)模塊中，由傳感器信息獲取姿態(tài)角的過程稱之為姿態(tài)解算，姿態(tài)模塊的性能好壞包括兩個部分：傳感器芯片的

3、性能和解算算法的性能。目前為止，已經(jīng)提出了多種姿態(tài)解算算法，在小型旋翼無人機(jī)上應(yīng)用較多的有兩套算法體系：第一套是以卡爾曼濾波算法為基礎(chǔ)并擴(kuò)展的算法，例如應(yīng)用較多的是MEKF、UKF等；第二套是以互補濾波思想為基礎(chǔ)而擴(kuò)展的算法，如非線性互補濾波和梯度下降互補濾波等。它們各有利弊，可根據(jù)所用傳感器芯片、計算能力大小和應(yīng)用場合來選擇。通過大量飛行數(shù)據(jù)證明濾波算法只是影響姿態(tài)模塊性能的一部分，機(jī)械振動及飛行過程中產(chǎn)生的外力加速度對姿態(tài)解算算法性

4、能影響或許更為明顯。很多算法提出時只是在理想環(huán)境下做仿真或?qū)嶒?，并沒有分析實際飛行中其性能的優(yōu)劣；針對無人機(jī)做機(jī)動飛行時產(chǎn)生的外力加速度情況，有人提出用GPS提供速度信息來補償，但其更新速率太慢，補償精度太低。故本文在姿態(tài)解算方面將(1)嘗試分析無人機(jī)的機(jī)動狀態(tài)，據(jù)此來針對性的減少外力加速度的影響；(2)針對目前的主流算法，分析其在不同無人機(jī)狀態(tài)下的性能表現(xiàn)；(3)基于四旋翼，將其動力學(xué)模型引入姿態(tài)解算以找到一種估計外力加速度的方法。<

5、br>　　在導(dǎo)航系統(tǒng)中，獲取坐標(biāo)位置信息是第一宗旨。GPS給出的位置信息和速度信息存在較大的噪聲，通過融合姿態(tài)模塊提供的加速度在短時間內(nèi)積分得到的速度和位置信息就可以得到更準(zhǔn)確的估計值。在某些特殊環(huán)境下，得不到GPS信號，或從提高導(dǎo)航可靠性和冗余度上考慮，需要其他手段來得到無人機(jī)位置。綜合上面兩方面本文將(1)建立一個算法框架，利用卡爾曼濾波算法融合GPS、高度計和姿態(tài)信息以得到導(dǎo)航所需的位置和速度信息；(2)建立一個視覺導(dǎo)航平臺，利用