熱水器內(nèi)膽柔性自動(dòng)化裝配線關(guān)鍵技術(shù)研究.pdf

1、在傳統(tǒng)的電熱水器內(nèi)膽裝配線上，內(nèi)膽取放、拍吊耳和倒機(jī)等裝配工作都是采用手動(dòng)方式完成。因此，工人的勞動(dòng)強(qiáng)度大，生產(chǎn)效率低。用機(jī)器換人，實(shí)現(xiàn)內(nèi)膽自動(dòng)化裝配是電熱水器生產(chǎn)的發(fā)展方向。本文將工業(yè)機(jī)器人以及與其對(duì)應(yīng)的末端執(zhí)行器、視覺(jué)傳感器等設(shè)備組合并進(jìn)行合理布局，形成熱水器內(nèi)膽柔性自動(dòng)化裝配線，并對(duì)該裝配線的關(guān)鍵技術(shù)進(jìn)行了研究。主要工作包括有：
　　(1)柔性自動(dòng)化裝配線的組成與布局，主要對(duì)內(nèi)膽下掛系統(tǒng)、拍吊耳系統(tǒng)和倒機(jī)系統(tǒng)的選型與布局進(jìn)行

2、研究，對(duì)工業(yè)機(jī)器人末端執(zhí)行器進(jìn)行設(shè)計(jì)，確定了相關(guān)設(shè)備的選型。
　　(2)對(duì)內(nèi)膽下掛視覺(jué)系統(tǒng)進(jìn)行設(shè)計(jì)。CCD相機(jī)采集到的圖像經(jīng)掩膜處理后，再對(duì)圖像進(jìn)行中值濾波，采用最大類(lèi)間方差法實(shí)現(xiàn)圖像的二值化，然后進(jìn)行形態(tài)學(xué)處理，最后進(jìn)行特征識(shí)別。提出了一種距離變換圓檢測(cè)的方法，通過(guò)檢測(cè)目標(biāo)特征的最大內(nèi)切圓判斷其是否存在，進(jìn)而判斷內(nèi)膽的型號(hào)。對(duì)現(xiàn)有模板匹配算法進(jìn)行分析研究，提出了一種基于HLS空間的彩色模式匹配方法，直接對(duì)彩色圖像進(jìn)行模式匹配，完

3、成內(nèi)膽的品質(zhì)檢測(cè)。結(jié)合 MATLAB分析圖像信息，并使用VC++、OpenCV進(jìn)行圖像軟件設(shè)計(jì)。
　　(3)內(nèi)膽下掛控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)。采用PLC實(shí)現(xiàn)內(nèi)膽下掛系統(tǒng)的控制。結(jié)合內(nèi)膽取放的工作過(guò)程，進(jìn)行控制系統(tǒng)的總體方案設(shè)計(jì)。依據(jù)輸入點(diǎn)、輸出點(diǎn)數(shù)等確定PLC的型號(hào)。根據(jù)具體的控制要求，完成PLC控制程序的設(shè)計(jì)。
　　(4)對(duì)工業(yè)機(jī)器人輸送線隨行進(jìn)行設(shè)計(jì)，實(shí)現(xiàn)在輸送線運(yùn)動(dòng)的過(guò)程中摘取內(nèi)膽。通過(guò)編碼器、同步開(kāi)關(guān)和隨行軟件實(shí)現(xiàn)工業(yè)機(jī)器人和輸