無纜式清淤機器人行走機構動力學研究.pdf

1、本文以無纜式清淤機器人行走機構為研究內容進行動力學仿真研究，并對驅動輪和履帶板的強度和剛度驗證，具體研究內容如下：
　　利用UG軟件建立了單側清淤機器人行走機構的裝配模型，并驗證其干涉程度是否符合標準，驗證圖紙及三維模型建立是否正確。
　　依據(jù)實際運行狀況及《履帶行駛理論》計算清淤機器人行走機構牽引力和運行阻力，分析驅動輪與履帶板的接觸情況，理論計算并選擇出恰當節(jié)距，為之后的動力學仿真提供數(shù)據(jù)。
　　利用ADAMS軟件

2、建立了行走機構模型，運用了宏命令對驅動輪與履帶板、履帶板與地面之間施加約束、接觸力及外部載荷。使用軟件自檢工具進行行走機構模型自檢，驗證了施加約束、接觸力及外部載荷的準確性。對行走機構進行水平前進、后退的動力學仿真后得到了行走機構在這兩種工況下的驅動輪質心速度和加速度曲線、驅動輪與履帶板的嚙合曲線。
　　使用ADAMS軟件得出的仿真曲線導入到MATLAB軟件中生成受力數(shù)據(jù)，方便進行驅動輪與履帶板的有限元分析。
　　利用UG軟