大承載三軸陀螺穩(wěn)定平臺系統(tǒng)研究.pdf

1、三軸陀螺穩(wěn)定平臺主要用于隔離載體角運(yùn)動對上部設(shè)備影響，實(shí)現(xiàn)設(shè)備在慣性空間內(nèi)穩(wěn)定，其在火炮穩(wěn)定、艦載雷達(dá)天線、航空攝影、機(jī)器人控制等軍事領(lǐng)域和工業(yè)系統(tǒng)中都有廣泛應(yīng)用。但是，由于不同領(lǐng)域應(yīng)用環(huán)境的差異，能夠適應(yīng)航空重力梯度測量環(huán)境的穩(wěn)定平臺是重力梯度測量系統(tǒng)的一項(xiàng)關(guān)鍵技術(shù)。本文旨在研發(fā)滿足在研機(jī)載航空重力梯度測量系統(tǒng)需求的三軸陀螺穩(wěn)定平臺。
　　本文從航空重力梯度測量系統(tǒng)對穩(wěn)定平臺的需求出發(fā)，針對負(fù)載質(zhì)量60kg，指向精度0.5o的大

2、承載三軸陀螺穩(wěn)定平臺技術(shù)進(jìn)行研究。在對三軸陀螺穩(wěn)定平臺進(jìn)行原理建模分析的基礎(chǔ)上，通過分析載體擾動對平臺的耦合及隔離過程，確定穩(wěn)定補(bǔ)償條件下陀螺儀的最優(yōu)布置方式；采用經(jīng)驗(yàn)設(shè)計(jì)與有限元分析相結(jié)合的方法進(jìn)行了機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，在對力矩電機(jī)、陀螺儀、光電編碼器等元器件需求分析的基礎(chǔ)上確定了元器件型號，最終完成平臺虛擬工程樣機(jī)設(shè)計(jì)；根據(jù)設(shè)計(jì)目標(biāo)，搭建起平臺工程樣機(jī)，并在搭建起的工程樣機(jī)上進(jìn)行穩(wěn)定平臺單通道四閉環(huán)（電流環(huán)、速度環(huán)、穩(wěn)定環(huán)、位置環(huán)）反饋控