基于MEMS陀螺的兩軸平臺穩(wěn)定機理研究.pdf

1、穩(wěn)定平臺控制系統(tǒng)是機載光電吊艙的重要部分，該系統(tǒng)通過隔離飛機對吊艙光電載荷的擾動，保持載荷視軸相對于慣性空間的穩(wěn)定，同時滿足光電探測器的成像精度要求。
　　本文以實驗室研制的航空機載光電吊艙為實驗平臺，介紹了陀螺穩(wěn)定平臺的系統(tǒng)組成并建立了陀螺穩(wěn)軸控制系統(tǒng)模型。該穩(wěn)定平臺為兩軸閉環(huán)伺服系統(tǒng)，方位軸和俯仰軸都是由速度內(nèi)環(huán)和位置外環(huán)兩環(huán)回路構(gòu)成。位置環(huán)采用高精度光電編碼器感測姿態(tài)信息，速度環(huán)采用MEMS陀螺儀完成空間角速度測量，并作為反

2、饋系統(tǒng)構(gòu)成陀螺穩(wěn)軸機構(gòu)。
　　陀螺穩(wěn)軸系統(tǒng)由于具有非線性、大延遲以及較高精度要求等特點，對控制器的性能要求較嚴(yán)格。本文采用PID算法設(shè)計穩(wěn)軸控制器，保證系統(tǒng)具有較好的控制性能。同時根據(jù)普通PID算法的不足并結(jié)合吊艙實驗效果分析，利用模糊控制原理調(diào)整PID參數(shù)，使其能夠適應(yīng)實際工作環(huán)境變化，同時能夠保證系統(tǒng)的穩(wěn)軸精度，并利用精密轉(zhuǎn)臺檢測陀螺穩(wěn)定控制效果。
　　作為速度敏感元件，MEMS陀螺儀的測量精度直接影響到穩(wěn)定平臺的控制精