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文檔簡介
1、托卡馬克腔是利用磁約束方法控制高溫等離子體從而實現(xiàn)可控核聚變的環(huán)形真空反應容器，其內(nèi)部反應環(huán)境為高溫（120℃），真空（10-5Pa）、高強度核輻射（2500Gy/h），其內(nèi)部的檢查、焊接、拆卸、裝配等維護作業(yè)依賴機器人系統(tǒng)完成。本論文針對托卡馬克腔腔體內(nèi)部復雜不規(guī)則表面的掃描和巡檢作業(yè)，研究了十自由度柔性內(nèi)窺機械臂控制系統(tǒng)，針對機械臂運動進行了建模及誤差補償研究。并在一個1:1模型腔上完成了基本功能的測試與驗證。
本文在總結(jié)
2、概括了現(xiàn)階段國內(nèi)外針對托卡馬克機器人遙操作控制系統(tǒng)的現(xiàn)狀的基礎上，提出了一個以工控機為上位機、工業(yè)嵌入式微處理器MAESTRO為下位機的控制系統(tǒng)整體架構(gòu)，設計了包含3D鼠標操作、界面手動控制和應急處理三種基本操作模式，并以此為基礎設計并實現(xiàn)了控制系統(tǒng)硬件結(jié)構(gòu)。采用D-H坐標法對基座、大臂及小臂進行了運動學建模，推導了正運動學與逆運動學求解方法，針對D型截面的掃描成像效果設計了內(nèi)窺機械臂在操作空間的優(yōu)化軌跡。以此為基礎，設計了包含進出腔、
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