面向細(xì)胞注射的遙操作顯微控制系統(tǒng)的研究與設(shè)計(jì).pdf

1、隨著生物技術(shù)及自動(dòng)化技術(shù)的發(fā)展，自動(dòng)顯微注射技術(shù)在細(xì)胞操作方面得到了廣泛的應(yīng)用。微操作機(jī)器人使對(duì)細(xì)胞的操作簡(jiǎn)單化、自動(dòng)化，提高了效率和成功率。本文著重研究和設(shè)計(jì)細(xì)胞顯微注射過(guò)程中的關(guān)鍵技術(shù)功能，并搭建出系統(tǒng)的軟件、硬件平臺(tái);同時(shí)初步完成顯微控制系統(tǒng)的遙操作控制設(shè)計(jì)，利用Matlab工具箱Truetime完成遙操作網(wǎng)絡(luò)控制延時(shí)仿真。本文論述細(xì)胞注射機(jī)器人的總體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，基本功能和實(shí)現(xiàn)方法。整個(gè)系統(tǒng)的軟件平臺(tái)是基于VC++6.0開(kāi)發(fā)的，包括

2、了人機(jī)交互界面的設(shè)計(jì)、串口通信、調(diào)焦函數(shù)的實(shí)現(xiàn)、基于OpenCV的圖像采集、預(yù)處理、目標(biāo)的識(shí)別、跟蹤和定位等功能。
　　顯微系統(tǒng)的自動(dòng)調(diào)焦部分主要通過(guò)VC++6.0編寫(xiě)的調(diào)焦函數(shù)實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)采集目標(biāo)圖像，計(jì)算圖像的清晰度值，并且通過(guò)運(yùn)動(dòng)控制算法對(duì)顯微鏡的載物臺(tái)實(shí)現(xiàn)閉環(huán)控制，直至找到最清晰的焦平面。然后開(kāi)始采集目標(biāo)圖像，進(jìn)行預(yù)處理、目標(biāo)的識(shí)別定位，實(shí)時(shí)計(jì)算出針尖和細(xì)胞質(zhì)心的距離，引導(dǎo)系統(tǒng)控制針尖運(yùn)動(dòng)。
　　本文顯微視覺(jué)系統(tǒng)的標(biāo)定主