面向網(wǎng)絡(luò)的移動(dòng)機(jī)械手遙操作控制技術(shù)研究.pdf

1、基于遙操作技術(shù)的移動(dòng)機(jī)械手在空間探索、深?？碧胶臀ｋU(xiǎn)環(huán)境作業(yè)等領(lǐng)域具有不可替代的作用?；ヂ?lián)網(wǎng)的飛速發(fā)展和普及以及傳輸速度的不斷提高為移動(dòng)機(jī)械手遙操作提供了廉價(jià)而便捷的通訊手段，而基于互聯(lián)網(wǎng)的遙操作技術(shù)進(jìn)一步拓展了移動(dòng)機(jī)械手的應(yīng)用范圍，在遠(yuǎn)程醫(yī)療、設(shè)備共享和遠(yuǎn)程教學(xué)等方面顯示了其優(yōu)越性。本文對(duì)基于互聯(lián)網(wǎng)的移動(dòng)機(jī)械手遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)進(jìn)行了深入的研究，適應(yīng)互聯(lián)網(wǎng)的特點(diǎn)，建立了基于瀏覽器的多層分布式移動(dòng)機(jī)械手遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)平臺(tái)。 本文首先

2、對(duì)移動(dòng)機(jī)械手硬件實(shí)驗(yàn)平臺(tái)進(jìn)行了調(diào)試和完善。在此硬件平臺(tái)上建立了基于網(wǎng)絡(luò)的控制系統(tǒng)軟件平臺(tái)，實(shí)現(xiàn)了基于瀏覽器的運(yùn)動(dòng)控制和多傳感器的數(shù)據(jù)接收。采用Java Applet、JSP和JavaBean技術(shù)，通過(guò)合理設(shè)計(jì)服務(wù)器端控制網(wǎng)頁(yè)和Java程序，實(shí)現(xiàn)了移動(dòng)機(jī)械手狀態(tài)的圖像監(jiān)視，直接行為的控制，移動(dòng)機(jī)械手傳感器參數(shù)的獲取以及網(wǎng)絡(luò)時(shí)延的監(jiān)控。 本文建立了移動(dòng)機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型和逆運(yùn)動(dòng)學(xué)模型，并利用BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)對(duì)移動(dòng)機(jī)械手的末端軌跡跟蹤進(jìn)行