機械臂運動控制系統(tǒng)設計與實現(xiàn).pdf

1、隨著科技的發(fā)展，很多實際生產(chǎn)中也對機械臂功能要求也越來越精細化，特別是在高端研究領域。比如醫(yī)療器械、汽車制造業(yè)、深海潛艇、火炮、空間站維修等等，對它提出了更高的要求，在小型化、精密化等方面，能滿足科研和實際生產(chǎn)的需求。而這些都離不開運動控制系統(tǒng)技術實現(xiàn)的問題。
　　首先了解機械臂的現(xiàn)狀，針對機械臂的實際要求選擇執(zhí)行機構(gòu)為無刷直流伺服電機，因為具有結(jié)構(gòu)簡單、運行穩(wěn)定性好、維護方便等優(yōu)點，滿足設計要求。通過了對生產(chǎn)要求分析選擇了伺服系

2、統(tǒng)的，然后對無刷直流電機的工作原理、數(shù)學模型、PWM調(diào)制方式深入的學習，然后建立了無刷直流伺服系統(tǒng)的動態(tài)模型，最后利用了MATLAB中SIMULINK驗證理論的可行性。
　　其次對系統(tǒng)硬件進行了設計，以意法半導體(ST)公司生產(chǎn)的STM32F103VCT6芯片為主，結(jié)合IR2136功率模塊設計了電機的驅(qū)動電路;在通信上是STM32F103VCT6芯片和MAX232ACSE芯片完成數(shù)據(jù)通信及程序燒寫，為驗證理論研究提供硬件支持。