立體車庫電機(jī)控制系統(tǒng)的研究.pdf

1、隨著我國汽車保有量的逐年增加，停車難的問題正嚴(yán)重阻礙著城市的發(fā)展。立體車庫由于自身的眾多優(yōu)勢，是解決城市停車難的有效途徑。但我國的立體車庫行業(yè)起步較晚，加上企業(yè)實(shí)力有限，不具備自行研發(fā)的能力，導(dǎo)致我國立體車庫產(chǎn)品技術(shù)落后，成本高昂，不利于立體車庫的普及。而我國的立體車庫與發(fā)達(dá)國家的立體車庫主要是在電機(jī)控制系統(tǒng)方面的差距。
　　 電機(jī)控制系統(tǒng)是立體車庫的核心，是決定立體車庫性能優(yōu)劣的關(guān)鍵因素。電機(jī)是立體車庫的動(dòng)力源，故能否對(duì)電機(jī)進(jìn)

2、行有效控制直接決定了立體車庫的存取車效率，運(yùn)動(dòng)精度，穩(wěn)定性及安全性等。因此研究一種新型的立體車庫電機(jī)控制系統(tǒng)具有十分重要的現(xiàn)實(shí)意義。
　　 當(dāng)前的立體車庫電機(jī)控制系統(tǒng)普遍采用轉(zhuǎn)速開環(huán)控制，電機(jī)實(shí)際轉(zhuǎn)速與預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)速存在較大偏差，且在遭受擾動(dòng)后電機(jī)電磁轉(zhuǎn)矩變化，轉(zhuǎn)速的響應(yīng)時(shí)間增加。此外，恒壓頻比變壓變頻調(diào)速是基于電機(jī)的穩(wěn)態(tài)數(shù)學(xué)模型，在動(dòng)態(tài)情況下調(diào)速的精度較低。通過安裝測速裝置反饋電機(jī)轉(zhuǎn)速，對(duì)其進(jìn)行閉環(huán)控制，采用矢量控制代替恒壓頻比變壓

3、變頻，可以對(duì)電機(jī)轉(zhuǎn)速進(jìn)行實(shí)時(shí)控制。由于矢量控制對(duì)轉(zhuǎn)矩電流和勵(lì)磁電流分別控制，可以控制電機(jī)的轉(zhuǎn)矩，使電機(jī)的實(shí)際轉(zhuǎn)速快速跟蹤預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)速，動(dòng)態(tài)性能優(yōu)良。根據(jù)定位控制原理，接近定位點(diǎn)時(shí)的車板速度對(duì)平層精度有很大影響。在矢量控制可對(duì)載車板速度進(jìn)行有效控制的前提下，由定位控制原理可知，根據(jù)車板移動(dòng)距離的不同選擇合理的速度曲線，可以提高立體車庫的運(yùn)行效率。
　　 由于矢量控制需要獲得電機(jī)的精確數(shù)學(xué)模型，這在工程實(shí)際中難以做到，導(dǎo)致在電機(jī)參數(shù)攝動(dòng)

4、時(shí)性能急劇惡化。而自抗擾控制器可以將被控對(duì)象自身的未知部分和遭受的外擾作為總的擾動(dòng)進(jìn)行估計(jì)并補(bǔ)償，具有很強(qiáng)的魯棒性。因此基于自抗擾控制器設(shè)計(jì)的異步電機(jī)矢量控制系統(tǒng)能夠克服矢量控制在普通閉環(huán)控制時(shí)的缺欠。此外，采用電流滯環(huán)跟蹤脈寬調(diào)制代替正弦脈寬調(diào)制可以得到近似正弦的逆變電流，有利于減小電磁轉(zhuǎn)矩脈動(dòng)。仿真結(jié)果驗(yàn)證了電機(jī)控制系統(tǒng)改進(jìn)方案的有效性。
　　 立體車庫具有廣闊的市場前景，對(duì)立體車庫電機(jī)控制系統(tǒng)進(jìn)行改進(jìn)必將產(chǎn)生巨大的經(jīng)濟(jì)和社