集裝箱正面吊運(yùn)機(jī)直線吊運(yùn)軌跡控制研究.pdf

1、集裝箱正面吊運(yùn)機(jī)是用于港口、碼頭、鐵路公路、中轉(zhuǎn)站以及各類堆場(chǎng)進(jìn)行集裝箱裝卸、堆碼和搬運(yùn)的常用物流裝備。港口資源的日益緊張，對(duì)于物流裝備的工作效率提出了更高的要求，集裝箱正面吊運(yùn)機(jī)的智能化操作水平較低，不僅降低了其工作效率而且對(duì)操作人員的熟練程度要求較高。因此，本文以ZLRS14-7020型集裝箱正面吊運(yùn)機(jī)為研究對(duì)象，分析了其在工作中常用吊運(yùn)軌跡，運(yùn)用傳遞函數(shù)法進(jìn)行了液壓控制系統(tǒng)建模，并對(duì)多種控制方法下軌跡直線度進(jìn)行了對(duì)比分析。本文主要

2、研究工作及成果如下:
　　(1)研究了集裝箱正面吊運(yùn)機(jī)的整機(jī)結(jié)構(gòu)，設(shè)計(jì)了部分液壓控制系統(tǒng)及電氣控制系統(tǒng)，并對(duì)關(guān)鍵元件進(jìn)行了選型。
　　(2)確定了集裝箱正面吊運(yùn)機(jī)液壓控制系統(tǒng)的建模方法，運(yùn)用傳遞函數(shù)法建立了伸縮液壓缸與變幅液壓缸控制系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型。
　　(3)研究了集裝箱正面吊運(yùn)機(jī)的作業(yè)特點(diǎn)，通過(guò)運(yùn)動(dòng)學(xué)逆解得到直線吊運(yùn)軌跡下伸縮缸與變幅缸長(zhǎng)度變化量與時(shí)間的關(guān)系，并運(yùn)用Simulink建立了理想輸入信號(hào)模型。