輪轂式電動(dòng)汽車電子差速魯棒控制研究.pdf

1、輪轂式電動(dòng)汽車（又稱電動(dòng)輪汽車）具有比傳統(tǒng)單電機(jī)驅(qū)動(dòng)式電動(dòng)汽車更大的優(yōu)勢(shì)，電動(dòng)輪驅(qū)動(dòng)是一種極具發(fā)展前景的新能源汽車技術(shù)方案。本文深入研究了輪轂式電動(dòng)汽車的關(guān)鍵技術(shù)之一:電子差速控制技術(shù)。并從提高控制系統(tǒng)的魯棒性和穩(wěn)定性的角度出發(fā)，研究了電子差速的魯棒控制策略。
　　首先，以兩后輪獨(dú)立驅(qū)動(dòng)電動(dòng)汽車為研究對(duì)象，在建立9自由度電動(dòng)輪汽車動(dòng)力學(xué)模型的基礎(chǔ)上，使用Matlab/Simulink搭建計(jì)算機(jī)仿真平臺(tái)。通過(guò)對(duì)電動(dòng)輪汽車動(dòng)力學(xué)模型進(jìn)

2、行適當(dāng)線性化和簡(jiǎn)化，得到被控對(duì)象的狀態(tài)空間模型;以兩側(cè)驅(qū)動(dòng)輪相對(duì)滑移率為控制目標(biāo)，并根據(jù)輸出的電子油門(mén)開(kāi)度直接控制車輪轉(zhuǎn)矩，基于H∞魯棒控制理論設(shè)計(jì)出電子差速魯棒控制器。
　　然后，在Matlab/Simulink計(jì)算機(jī)仿真平臺(tái)中對(duì)所設(shè)計(jì)的電子差速魯棒控制系統(tǒng)進(jìn)行離線仿真。仿真結(jié)果表明，電子差速魯棒控制系統(tǒng)能夠使得兩側(cè)驅(qū)動(dòng)輪滑移率保持接近并都在較小值附近，而且能較好的克服汽車載質(zhì)量、質(zhì)心位置和質(zhì)心高度等參數(shù)的攝動(dòng)給電子差速控制系統(tǒng)